La estructura cinemática 321 es un método de diseño para brazos robóticos ( manipuladores en serie ), inventado por Donald L. Pieper y utilizado en la mayoría de los brazos robóticos producidos comercialmente. La cinemática inversa de los manipuladores en serie con seis articulaciones angulares , y con tres articulaciones consecutivas que se cruzan, se puede resolver en forma cerrada , es decir, se puede escribir un conjunto de ecuaciones que den las posiciones articulares requeridas para colocar el extremo del brazo en una posición particular. y orientación. [1] Un diseño de brazo que no sigue estas reglas de diseño normalmente requiere un algoritmo iterativo para resolver el problema de cinemática inversa.
El diseño 321 es un ejemplo de un manipulador 6R con división de muñeca: las tres articulaciones de la muñeca se cruzan, las dos articulaciones del hombro y del codo son paralelas, la primera articulación se cruza con la primera articulación del hombro ortogonalmente (en ángulo recto). Muchos otros robots industriales, como el PUMA , tienen una estructura cinemática que se desvía un poco de la estructura 321. Las compensaciones alejan las posiciones singulares del robot de los lugares del espacio de trabajo donde es probable que causen problemas.
Referencias
- ^ DL Pieper, La cinemática de manipuladores bajo control informático . Tesis de doctorado, Universidad de Stanford, Departamento de Ingeniería Mecánica, 1968.