El PUMA ( P rogrammable U NIVERSAL M achine para A SAMBLEA , o P rogrammable U NIVERSAL M anipulation A rm ) es un industrial brazo robótico desarrollado por Victor Scheinman en pionero robot empresa Unimation . Desarrollado inicialmente para General Motors , el PUMA se basó en diseños anteriores que inventó Scheinman mientras estaba en la Universidad de Stanford .
Unimation produjo PUMA durante años hasta que fue comprado por Westinghouse (ca. 1980), y más tarde por la empresa suiza Stäubli (1988). Nokia Robotics fabricó alrededor de 1500 robots PUMA durante la década de 1980, siendo el Puma-650 su modelo más popular entre los clientes. También se diseñaron algunos productos propios de Nokia Robotics, como Nokia NS-16 Industrial Robot o NRS-15 [1] . Nokia vendió su división de robótica en 1990.
En 2002, la organización General Motors Controls, Robotics and Welding (CRW) donó el prototipo original del robot PUMA al Museo Nacional de Historia Estadounidense de la Institución Smithsonian. Se une a una colección de robots de importancia histórica que incluye un Unimate temprano y el Odetics Odex 1. [2]
La esencia del diseño está representada en tres categorías; Series 200, 500 y 700. La serie 200 es una unidad de escritorio más pequeña. Cabe destacar que este modelo se utilizó para la primera biopsia de cerebro estereotáctica robótica en 1985. La Serie 500 ya puede alcanzar casi 2 metros de altura. Este modelo es el diseño más popular y es la configuración más reconocible. La serie 700 es la más grande del grupo y estaba destinada a trabajos de líneas de montaje, pintura y soldadura.
Todos los diseños constan de dos componentes principales: el brazo mecánico y el sistema de control. Por lo general, estos están interconectados por uno o dos cables multiconductores grandes. Cuando se utilizan dos cables, uno transporta energía a los servomotores y frenos, mientras que el segundo transporta la retroalimentación de posición para cada articulación al sistema de control.
La computadora de control se basa en la arquitectura LSI-11 que es muy similar a las computadoras PDP11. El sistema tiene un programa de arranque y una herramienta básica de depuración cargada en chips ROM. El sistema operativo se carga desde un almacenamiento externo a través de un puerto serie, generalmente desde un disquete.
La unidad de control también contiene la fuente de alimentación del servo, las placas de procesamiento de retroalimentación analógica y digital y el sistema de servodrive.
El brazo aparece en la película Innerspace .
Modelo 260
- Brazo de seis ejes con 3 ejes formando una muñeca esférica
- Alcance máximo 400 mm desde el eje central hasta el centro de la muñeca
- Carga útil máxima: 2,2 kg
- Peso del brazo: 13,2 kg
- Repetibilidad ± 0,05 mm
- velocidad máxima: 1245 mm / seg movimientos en línea recta
Máximos conjuntos | Grados |
---|---|
Cintura | 315 |
Hombro | 320 |
Codo | 300 |
Doblar la muñeca | 236 |
Rollo de muñeca | 575 |
Brida de herramienta | 525 |
Modelo 560 C
- Brazo de 6 ejes con 3 ejes formando una muñeca esférica. [4]
- Alcance máximo 878 mm desde el eje central hasta el centro de la muñeca [4]
- Cargas útiles seleccionables por software de 4 kg a 2,5 kg [4]
- Peso del brazo: 83 kg (aproximado) [5]
- Repetibilidad ± 0,1 mm [6]
- Velocidad máxima de 2,5 kg: movimientos en línea recta de 500 mm / s [6]
- Velocidad máxima de 4,0 kg: movimientos en línea recta de 470 mm / s [6]
Máximos conjuntos [7] | Grados |
---|---|
Cintura | 320 |
Hombro | 266 |
Codo | 284 |
Flexión de muñeca | 200 |
Rollo de muñeca | 280 |
Brida de herramienta | 532 |
Modelo 761 y 762
- Brazo de 6 ejes con 3 ejes formando una muñeca esférica.
- Alcance máximo
761: 1,50 m desde el eje central al centro de la muñeca 762: 1,25 m desde el eje central hasta el centro de la muñeca [9]
- Masa del brazo:
761: 600 kg [9] 762: 590 kg [9]
- Carga útil:
761: 10 kg [10] 762: 20 kg [10]
Máximos conjuntos [12] | Grados |
---|---|
Cintura | 320 |
Hombro | 220 |
Codo | 270 |
Flexión de muñeca | 200 |
Rollo de muñeca | 532 |
Herramienta giratoria | 600 |
Sistema de control
Referencias
- ^ "Robótica de Nokia" . Fabryka robotow . Consultado el 8 de mayo de 2013 .
- ^ El robot PUMA se convierte en parte de la historia estadounidense en el Smithsonian Robotics Online, archivado el 28 de febrero de 2008 desde el original.
- ^ "Manual del brazo del robot 560 C" Staubli Unimation ltd. 1990 {C340.005.05.A} cap.2 pág.3
- ^ a b c "Robot 560 C Brazo manual" Staubli Unimation ltd. 1990 {C340.005.05.A} cap.1 pág.1
- ^ "Manual del brazo del robot 560 C" Staubli Unimation ltd. 1990 {C340.005.05.A} cap.1 pág.10
- ^ a b c "Robot 560 C Brazo manual" Staubli Unimation ltd. 1990 {C340.005.05.A} cap.1 pág.12
- ^ "Manual del brazo del robot 560 C" Staubli Unimation ltd. 1990 {C340.005.05.A} cap.1 pág.5
- ^ a b "Unimate PUMA Mark III Robot Serie 700 Modelos 761/762 Manual del equipo 398Z1" Unimation Westinghouse. 1986 cap.2 pág.4
- ^ a b c "Unimate PUMA Mark III Robot Serie 700 Modelos 761/762 Manual del equipo 398Z1" Unimation Westinghouse. 1986 cap.1 pág.43
- ^ a b "Unimate PUMA Mark III Robot Serie 700 Modelos 761/762 Manual del equipo 398Z1" Unimation Westinghouse. 1986 cap.1 pág.44
- ^ a b "Unimate PUMA Mark III Robot Serie 700 Modelos 761/762 Manual del equipo 398Z1" Unimation Westinghouse. 1986 cap.1 pág.46
- ^ "Unimate PUMA Mark III Robot Serie 700 Modelos 761/762 Manual del equipo 398Z1" Unimation Westinghouse. 1986 cap.1 pág.24 fig 1-13
Libros que hacen referencia al diseño de PUMA
- "Fundamentos de la mecatrónica" Billingsley, John. John Wiley e hijos. Hoboken, Nueva Jersey. 2006 ISBN 978-0-471-72341-7 Capítulo 9
- "Modelado y Cinemática de Robots" Manseur, Rachid. Prensa de ingeniería DaVinci. Boston, MA. 2006 ISBN 1-58450-851-5 Ch.4-5
- "Tecnología robótica y automatización flexible 2ª edición" SR Deb. McGraw Hill. Nueva Delhi. 2010 ISBN 0-07-007791-6
enlaces externos
- Robótica Stäubli
- Película de 1981 titulada 'PUMA ... The Leading Edge in Robotic Technology' producida por Unimation, Inc.