El programa AQM-35 comenzó su vida en 1953 como el dron objetivo supersónico modelo RP-61. En junio de 1954 , la Fuerza Aérea de los Estados Unidos otorgó a Northrop un contrato para el desarrollo del proyecto como Q-4; el primer XQ-4 con capacidad de vuelo se lanzó en 1956.
El XQ-4 era capaz de lanzarse desde tierra o aire, aunque el modo anterior nunca se probó. Estaba propulsado por un turborreactor Westinghouse XJ81-WE-3 , lo que le permitía alcanzar velocidades de Mach 1,55. El rumbo del dron se siguió con radar y las órdenes de vuelo se enviaron mediante un sistema de radiotelemetría . Cuando se completaba la misión, el XQ-4 desplegaría un sistema de paracaídas de tres etapas junto con cuatro bolsas de aire inflables grandes para amortiguar el impacto con el suelo.
La Fuerza Aérea planeó usar el Q-4 como objetivo para varios misiles tierra-aire y aire-aire . Se planeó una función de reconocimiento secundaria , con televisión o cámaras. El dron fue lanzado desde el aire por un avión controlador de drones Lockheed DC-130 Hercules u otro avión de transporte.
En 1963, la familia de drones Q-4 recibió la designación AQM-35A y AQM-35B. Nunca se consideraron completamente exitosos, con una variedad de problemas que surgieron durante las fases de desarrollo y prueba de vuelo. También se consideró que el rendimiento de vuelo del dron era tan alto que no era una prueba realista para los misiles que se estaban desarrollando, irónico ya que el objetivo del proyecto era desarrollar un objetivo supersónico. Solo se construyeron 25 de todos los tipos. Los últimos ejemplos del tipo se retiraron durante la década de 1960.