Mecanismo sobrerestringido
Un mecanismo sobrerrestringido es un eslabón que tiene más grados de libertad que los predichos por la fórmula de movilidad . La fórmula de movilidad evalúa el grado de libertad de un sistema de cuerpos rígidos que resulta cuando se imponen restricciones en forma de juntas entre los eslabones.
donde N es el número de eslabones del sistema, j es el número de nudos y fi es el grado de libertad del i - ésimo nudo.
Si los eslabones del sistema mueven planos paralelos a un plano fijo, o en esferas concéntricas alrededor de un punto fijo, entonces la fórmula de movilidad es
Si un sistema de enlaces y uniones tiene movilidad o menos, pero aun así se mueve, entonces se le llama un mecanismo sobre-restringido . La razón del exceso de restricciones es la geometría única de los vínculos en estos mecanismos, que la fórmula de movilidad no tiene en cuenta.
La figura muestra una tapa del maletero con dos bisagras. La movilidad calculada para la tapa en relación con la carrocería del automóvil es cero, pero se mueve porque sus bisagras (que son juntas de pasador) tienen ejes colineales. En este caso, la segunda bisagra es cinemáticamente redundante.
Un ejemplo bien conocido de un mecanismo sobrerestringido es el enlace paralelo con múltiples manivelas, como se ve en el tren de rodaje de las locomotoras de vapor.
