El Cierva C.4 fue un autogiro experimental construido por Juan de la Cierva en España en 1922 que a principios del año siguiente se convirtió en el primer autogiro en volar con éxito. Fallos de los intentos de De la Cierva de compensar la disimetría de sustentación con el C.1 , C.2 y C.3autogiros, lo llevó a considerar medios alternativos para permitir que un autogiro volara sin volcarse. Señaló que los problemas experimentados con su avión de tamaño completo no estaban presentes en los modelos que había volado con éxito y consideró la diferencia entre los rotores de tamaño completo y los de pequeña escala. Los rotores utilizados en su modelo estaban hechos de bambú y, por lo tanto, eran mucho más flexibles que los de su avión de tamaño completo. Mientras asistía a una ópera, se dio cuenta de que la flexibilidad eliminaba los momentos que actúan sobre el eje y la inestabilidad asociada. Formado como ingeniero civil, Cierva era consciente de que una estructura en voladizo articulada a su punto de fijación no generaba ningún momento, y diseñó un rotor cuyas palas estaban montadas en el buje a través de bisagras para permitir su oscilación vertical.
El C.4 utilizó un fuselaje tomado de un monoplano Sommer (posiblemente reciclado del C.3) equipado con un rotor de cuatro palas. Fue terminado alrededor de abril o mayo de 1922, y fue probado a partir de junio de 1922 por José María Espinosa Arias en Getafe . El éxito no fue inmediato y de la Cierva llevó a cabo una larga serie de modificaciones y refinamientos en el diseño. Finalmente, en enero de 1923, la aeronave voló en Getafe, bajo el mando de Alejandro Gómez Spencer , realizando un vuelo de unos 180 metros (600 pies). Las fuentes difieren en cuanto a si este hecho tuvo lugar el 9 de enero o el 17 de enero.
El 20 de enero de 1923, el motor falló en vuelo y reivindicó el interés original de De la Cierva en los autogiros, el de la seguridad aérea, cuando la máquina giró automáticamente hasta el suelo. Dos días después, de la Cierva hizo una demostración de la aeronave a los observadores militares y del aeroclub, entre ellos el general Francisco Echagüe Santoyo , director del servicio aéreo del ejército, y Don Ricardo Ikuiz Ferry, presidente de la Comisión del Real Aero Club . Esto dio lugar a una manifestación militar en Cuatro Vientos el 31 de enero de 1923, donde el C.4 realizó un vuelo circular de 4 km (2½ millas) en 3½ minutos, a una altitud de más de 25 m (80 pies).
En julio de 1923, De la Cierva construyó el C.5 , una máquina casi idéntica pero con su rotor principal de tres palas.