Lancelot nació en París . Participó en la creación de las Petites écoles de Port-Royal en mayo de 1638 (entonces bajo la guía espiritual de Jean Duvergier de Hauranne , el abad de Saint-Cyran). Lancelot estaba a cargo de la educación del duque de Chevreuse y de los príncipes de Conti . Desde 1638 hasta 1660, Lancelot continuó asociado con la comunidad religiosa alrededor de la Abadía de Port-Royal-des-Champs .
Lancelot es autor de Nouvelle méthode pour apprendre la langue latine o Nuevo método de aprendizaje del latín (1644); Nouvelle méthode pour apprendre la langue grecque o Nuevo método de aprendizaje del griego (1655); Jardin des racines grecques o Jardín de raíces griegas (1657), publicado por primera vez con el nombre de Racines Grecques de Port-Royal ; y, con Antoine Arnauld , Grammaire générale et raisonnée o Gramática general y racional (1660), también conocida como Gramática de Port-Royal .