En robótica, la normal común de dos ejes de articulación que no se cruzan es una línea perpendicular a ambos ejes. [1]
La normal común se puede utilizar para caracterizar los enlaces de los brazos del robot, utilizando la "distancia normal común" y el ángulo entre los ejes del enlace en un plano perpendicular a la normal común. [2] Cuando dos ejes de articulación consecutivos son paralelos, la normal común no es única y se puede usar una normal común arbitraria, generalmente una que pasa por el centro de un sistema de coordenadas. [3]
La normal común se usa ampliamente en la representación de los marcos de referencia para uniones y enlaces de robots, y en la selección de representaciones mínimas con los parámetros de Denavit-Hartenberg .