En la robótica BEAM , un rastreador es un robot que tiene un modo de locomoción por pistas o transfiriendo el cuerpo del robot en extremidades o apéndices. Estos no arrastran partes de su cuerpo por el suelo.
En las "máquinas vivientes" de papel originales de 1995, se introdujeron dos tipos de robots, el Walkman (un rastreador simple) y el Spyder, que es un robot con patas más elaborado . [1] La diferencia entre un caminante y un rastreador es que el rastreador es más primitivo. Tiene patas de robot y puede avanzar sobre la alfombra, pero las piernas no tienen articulaciones dedicadas para movimientos articulados. En su lugar, se montan directamente en la base del robot.
El diseño de un robot sobre orugas no se especifica en detalle y cada ingeniero de robots puede construir su propia versión. A veces, los robots rastreadores están equipados con microcontroladores dedicados más un chipset controlado por radio [2], mientras que en otras implementaciones se utiliza un enfoque minimalista. [3] Lo que todos estos robots tienen en común es que siguen la filosofía de Biología, Electrónica, Estética y Mecánica, que consiste en imitar insectos biológicos .
Un posible control alternativo sobre la teleoperación es una red nv, que es una forma especializada de generador de patrones central . [4] Este es un generador de números pseudoaleatorios que produce una señal oscilante. Mueve las piernas de forma similar a un reloj.
Genera
- Turbots: gira una y otra vez como un modo de locomoción a través de brazos o flagelos.
- Gusanos de pulgada: modo de locomoción impulsado a través del cuerpo ondulante del robot; esta ondulación mueve parte de la carrocería hacia adelante, mientras que el resto del chasis está en el suelo.
- Robots con orugas: locomoción de ruedas "con orugas"; acción similar a un tanque.
Referencias
- ^ Brosl Hasslacher y Mark W. Tilden (1995). "Máquinas vivientes". Robótica y sistemas autónomos . Elsevier BV. 15 (1-2): 143-169. doi : 10.1016 / 0921-8890 (95) 00019-c .
- ^ Adam Harris y James M. Conrad (2010). Control híbrido de un simple robot autónomo andante . Actas de la IEEE SoutheastCon 2010 (SoutheastCon). IEEE. doi : 10.1109 / secon.2010.5453839 .
- ^ Moisés, Mateo S (2000). Un enfoque minimalista para el diseño de robots andantes (informe técnico). Sandia National Labs., Albuquerque, NM (EE. UU.); Laboratorios Nacionales Sandia.
- ^ Wu, Dongrui y Tan, Woei Wan y Vadakkepat, Prahlad (2005). "Una comparación de varios generadores de patrones centrales (CPG) realizados por hardware". Laboratorio de Tecnología de Control Avanzado, Universidad Nacional de Singapur .CS1 maint: varios nombres: lista de autores ( enlace )