DARwIn-OP ( Robot antropomórfico dinámico con inteligencia - Plataforma abierta ) es una plataforma de robot humanoide en miniatura desarrollada y fabricada por el fabricante de robots coreano Robotis [1] en colaboración con Virginia Tech , Purdue University y University of Pennsylvania . También cuenta con el apoyo de una subvención NSF de $ 1.2 millones. [2] DARwIn-OP tiene veinte grados de libertad , cada uno controlado por un servomotor DYNAMIXEL MX-28T [3] .
![](http://wikiimg.tojsiabtv.com/wikipedia/commons/thumb/7/70/Simulation_of_a_Robotis_DARwIn-OP_in_Webots.png/230px-Simulation_of_a_Robotis_DARwIn-OP_in_Webots.png)
El objetivo principal de DARwIn-OP es para la investigación y los programadores en los campos de humanoide , inteligencia artificial , algoritmo de marcha , visión, [4] cinemática inversa y lingüística , entre otros. [5] [6]
DARwIn-OP también es el ganador de la Kid Size League en la RoboCup 2011 [7] [8] [9] [10] 2012 League, [11] y 2013 League. Con el lanzamiento de ROBOTIS OP2, el nombre de DARwIn-OP también ha cambiado. [12]
Especificaciones
DARwIn-OP
- Descatalogado y reemplazado por ROBOTIS OP2 - nuevas especificaciones a continuación
- Altura: 454,5 mm (17,89 pulgadas)
- Peso: 2,9 kg (6,4 libras)
- Velocidad de marcha predeterminada: 24,0 cm / s (9,5 in / s) 0,25 s / paso - modo de andar modificable por el usuario
- Tiempo predeterminado de pie desde el suelo: 2,8 s (boca abajo) y 3,9 s (boca arriba) - velocidad modificable por el usuario
- PC incorporada: Intel Atom Z530 (32 bits) de 1,6 GHz SSD flash integrado de 4 GB
- Controlador de gestión (CM-730): ARM CortexM3 STM32F103RE 72 MHz
- 20 actuadores MX-28T (6 patas DOF × 2 + 3 brazos DOF × 2 + 2 cuello DOF) con engranajes metálicos
- Bus Dynamixel de alta velocidad de 3 Mbit / s para control conjunto
- Giroscopio de 3 ejes, acelerómetro de 3 ejes, botón × 3, micrófono de detección × 2
- Funcionalidad versátil (puede aceptar periféricos heredados, actuales y futuros)
- Precio: $ 12,000
ROBOTIS OP2
- Altura: 454,5 mm (17,89 pulgadas)
- Peso: 2,9 kg (6,4 libras)
- Velocidad de marcha predeterminada: 24,0 cm / s (9,5 in / s) 0,25 s / paso - modo de andar modificable por el usuario
- Tiempo predeterminado de pie desde el suelo: 2,8 s (boca abajo) y 3,9 s (boca arriba) - velocidad modificable por el usuario
- 20 actuadores MX-28T (6 patas DOF × 2 + 3 brazos DOF × 2 + 2 cuello DOF) con engranajes metálicos
- CPU: Procesador Intel Atom N2600 (doble núcleo, 1,6 GHz)
- RAM: 4 GB (módulo SO-DIMM DDR3 de 204 pines), reemplazable por el usuario
- SSD: módulo SSD / mSATA (espacio ilimitado), reemplazable por el usuario
- SO: Linux y Windows
- Puertos accesibles para el usuario: 2 x USB2.0, mini HDMI, LAN (gigabit), entrada y salida de línea de micrófono / audio)
- Precio: $ 12,000
Una visualización 3D del robot (incluidos todos los DOF y LED) está disponible aquí. [13]
ROBOTIS OP3
- Altura: 510,4 mm (20,09 pulgadas)
- Peso: 3,5 kg (7,7 libras)
- 20 actuadores XM430-W350-R (6 patas DOF × 2 + 3 brazos DOF × 2 + 2 cuello DOF) con caja metálica y engranajes
- CPU: Intel NUC con procesador Intel Core i3 de doble núcleo
- RAM: 8GB DDR4, reemplazable por el usuario
- Almacenamiento: SSD M.2 de 128 GB, reemplazable por el usuario
- Cámara: Logitech C920 HD Pro Webcam
- SO: Linux (64 bits)
- Precio: $ 11,000
Diferentes aplicaciones
País | Solicitud | Universidad | Video |
---|---|---|---|
EE.UU | Terapeuta para la parálisis cerebral | GATECH | [14] |
EE.UU | Mociones DDR | Universidad de Purdue | [15] |
EE.UU | Patinaje sobre ruedas | Virginia Tech | [dieciséis] |
EE.UU | Máquina elevadora | UNLV-DASL | |
EE.UU | Subir escaleras | UNLV-DASL | [17] |
Canadá | Esquiar | Universidad de Manitoba | [18] |
EE.UU | Conduciendo | Universidad de Drexel | [19] |
EE.UU | Llevando agua | UNLV | |
EE.UU | Impresión 3d | Michael Overstreet | [20] |
EE.UU | Jugar al golf | Universidad de Purdue | [21] |
Canadá | Hockey sobre hielo | Universidad de Manitoba | [22] |
Canadá | Bicicleta | Universidad de Manitoba | [23] |
Desconocido | Kinect | Desconocido | [24] |
Desconocido | Levantamiento de pesas | Desconocido | [25] |
Reino Unido | Rastreador dinámico de baile y ritmo | Martin Lyne | [26] |
Muchos códigos fuente se comparten y están abiertos. * [1] (en inglés)
Competiciones
Esta plataforma se utiliza actualmente en la competencia ICRA , RoboCup , FIRA y Humabot . Enlaces a continuación.
- Desafío de robots IEEE ICRA [27]
- RoboCup [28]
- FIRA [29]
- Humanoides IEEE
Desafío de aplicación humanoide ICRA
A partir de 2012, ROBOTIS e IEEE ICRA han patrocinado el Desafío de Aplicación Humanoide DARWIN-OP, celebrado en la conferencia ICRA . El concurso anima a los participantes a resolver problemas novedosos utilizando DARWIN-OP y presentar sus hallazgos en la conferencia. Los ganadores son seleccionados por un panel de expertos y por votación popular entre los participantes. El equipo ganador ha sido galardonado con DARWIN-OP Deluxe Edition durante dos años consecutivos junto con software (s). Todos los finalistas también son recompensados. A partir de 2015, el nombre del desafío cambió a Humanoid Application Challenge y ahora está abierto a todas las aplicaciones.
Año | Equipo ganador | Descripción del Proyecto | Ubicación de la competencia |
---|---|---|---|
2012 | Universidad de Manitoba | Patinaje sobre hielo / hockey sobre hielo [30] | Minneapolis-St Paul |
2013 | Georgia Tech | Razonamiento basado en casos, aprendizaje de la demostración [31] | Karlsruhe , alemania |
2014 | Cancelado | Cancelado | Hong Kong |
2015 | Universidad de Manitoba | Esquí alpino y de fondo [32] | Seattle, WA - Estados Unidos |
2016 | Cancelado | Cancelado | Estocolmo, Suiza |
RoboCup
El robot DARWIN-OP es utilizado actualmente por varios equipos en la competencia de tamaño infantil RoboCup (robots humanoides de 40 a 60 cm de altura) y han demostrado un excelente rendimiento por parte de los equipos que utilizan esta plataforma.
Año | Rango | Nombre del equipo | País | Universidad |
---|---|---|---|---|
2011 | 1er lugar | Equipo DARwIn | EE.UU | Virginia Tech y UPenn |
2012 | 1er lugar | Equipo DARwIn | EE.UU | Virginia Tech y UPenn |
2013 | 1er lugar | Equipo DARwIn | EE.UU | Virginia Tech y UPenn |
2014 | Segundo lugar | Corazones audaces | Reino Unido | Universidad de Hertfordshire |
FIRA
Algunos equipos utilizan robots DARWIN-OP en la competencia HuroCup para niños en FIRA. Un equipo de la Universidad de Manitoba ganó mejor en general en la competencia de 2013 usando un DARwIn-OP. [36] En 2017, el equipo ICHIRO del Institut Teknologi Sepuluh Nopember ganó 10 medallas y rompió dos récords mundiales en sprint y maratón usando Darwin-Op. [37]
Robotbenchmark
Desde agosto de 2017, ROBOTIS OP2 se utiliza en un concurso en línea llamado Humanoid Marathon en robotbenchmark. En este concurso es posible programar un robot simulado en Python usando una interfaz web.
Comunidad
Debido a su apertura y fácil mantenimiento, muchos investigadores están a favor y esperan crear una versión clonada propia. [ aclaración necesaria ] DARWIN-OP se está utilizando actualmente en los laboratorios / universidades a continuación:
- RoMeLa UCLA [38]
- GRASP Universidad de Pensilvania [39]
- Universidad ARTLAB Purdue [40]
- Universidad de Bold Hearts de Hertfordshire [41]
- Hamburgo Bit-Bots Universidad de Hamburgo [42]
- Universidad NUBots de Newcastle (Australia) [43]
- UKM Soccer Robotic Laboratory Universiti Kebangsaan Malaysia [44]
- Laboratorio de Agentes Autónomos de la Universidad de Manitoba [32]
- Commissariat à l'énergie atomique et aux énergies alternativas - Marcoule [45]
- École normale supérieure de Rennes [46]
- Virginia Tech [47]
- Universidad DASL de Nevada, Las Vegas [48]
- ICHIRO Institut Teknologi Sepuluh Nopember [49]
Ver también
- Robotis bioloide
Referencias
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enlaces externos
- Sitio web oficial (en inglés, japonés y coreano)
- GitHub (en inglés)