Francisco Cepeda (Zepeda, Zepedas) (nacido en la provincia de La Mancha , España, 1532; muerto en Guatemala , 1602) fue un misionero dominicano español.
Se hizo dominico en el convento de Ocaña y fue enviado a Chiapas en México. Fue un misionero muy activo entre los indios. Cuando los diferentes modos de instruirlos se convirtieron en un obstáculo para su conversión, Cepeda fue enviado a México para simplificar las gramáticas indias impresas allí y obtener un estándar para la guía de los misioneros.
El "Artes de los idiomas Chiapanecos, Zoque, Tzendal y Chinanteco" (probablemente obra de varios autores) fue publicado en 1560 bajo su nombre. El libro ya no sobrevive, pero su existencia anterior está bien establecida por Remesal al principio y por autores posteriores. Fue el primer libro impreso en América en cuatro idiomas (cinco con el español). El título se da de diversas formas, pero el anterior es el correcto.