El entorno virtual de automatización de robótica abierta ( OpenRAVE ) proporciona un entorno para probar, desarrollar e implementar algoritmos de planificación de movimiento en aplicaciones de robótica del mundo real . El enfoque principal está en la simulación y el análisis de información cinemática y geométrica relacionada con la planificación del movimiento. La naturaleza independiente de OpenRAVE le permite integrarse fácilmente en los sistemas robóticos existentes. Proporciona muchas herramientas de línea de comandos para trabajar con robots y planificadores, y el núcleo de tiempo de ejecución es lo suficientemente pequeño como para usarse dentro de controladores y marcos más grandes. [1]
Posiblemente, la tecnología más influyente que proporciona OpenRAVE es una herramienta llamada IKFast, el compilador de cinemática de robots. A diferencia de la mayoría de los solucionadores de cinemática inversa, IKFast puede resolver analíticamente las ecuaciones cinemáticas de cualquier cadena cinemática compleja y generar archivos específicos del lenguaje (como C++ ) para su uso posterior. El resultado final son soluciones extremadamente estables que pueden ejecutarse tan rápido como 5 microsegundos en procesadores recientes. [2] [ lenguaje promocional ]
OpenRAVE admite el formato de archivo COLLADA 1.5 para especificar robots y agrega su propio conjunto de extensiones específicas de robots. Las extensiones del robot incluyen:
El núcleo del diseño de OpenRAVE se centra en ofrecer interfaces e implementaciones de algoritmos de planificación de movimiento. La mayoría de las implementaciones de algoritmos de planificación son para brazos robóticos y usan muestreo para explorar los espacios de configuración de tareas.
Una aplicación objetivo importante es la automatización de la robótica industrial . El enfoque principal de OpenRAVE es aumentar la confiabilidad de los sistemas de planificación de movimiento para facilitar la integración.
OpenRAVE fue fundado por Rosen Diankov en el Centro de Tecnología de Calidad de Vida en el Instituto de Robótica de la Universidad Carnegie Mellon . [3] Se inspiró en el simulador RAVE que James Kuffner había comenzado a desarrollar en 1995 y que utilizó para muchos de sus experimentos. El proyecto OpenRAVE se inició en 2006 y comenzó como una reescritura completa de RAVE para admitir complementos. Rápidamente se convirtió en su propio concepto de arquitectura y comenzó a recibir el apoyo de muchos investigadores de robótica en todo el mundo. Después de obtener su doctorado en el Instituto de Robótica en agosto de 2010, Rosen Diankov se convirtió en posdoctorado en el Laboratorio de Robótica JSK en la Universidad de Tokio , donde actualmente se mantiene OpenRAVE.