Kat-5 (vehículo)
Kat-5 es un vehículo autónomo creado por Team Gray , una organización compuesta por empleados de The Gray Insurance Company y estudiantes de la Escuela de Ingeniería de la Universidad de Tulane , para el Gran Desafío DARPA 2005 .
Kat-5 es un Ford Escape Hybrid 2005 modificado con los sensores y actuadores necesarios para una operación autónoma. Tiene un INS / GPS (Sistema de navegación inercial / Sistema de posicionamiento global) de Oxford Technical Solutions y unidades LIDAR de SICK y Riegl . Kat-5 terminó el Gran Desafío DARPA 2005 y quedó cuarto con un tiempo de 7 horas y 30 minutos, solo 37 minutos detrás de Stanley , el ganador de la competencia. Kat-5 funciona con Java casi 100% puro y funciona con los sistemas operativos Mac OS X y Linux .
Kat-5 utiliza LIDAR oscilantes e información de la unidad INS / GPS para crear una imagen del entorno circundante. Esta información luego se usa para construir un camino a seguir por el vehículo. El sistema eléctrico principal de Kat-5, que se utiliza para hacer funcionar las computadoras y el sistema drive-by-wire, está alimentado por el sistema eléctrico estándar del vehículo, mientras que el sistema de 24 voltios, que se utiliza para alimentar los sensores LIDAR, está alimentado por seis paneles solares . en la plataforma del techo del vehículo.
Durante el Evento de Calificación Nacional del Gran Desafío, Kat-5 sufrió 2 accidentes importantes y una pérdida (debido a un interruptor de circuito defectuoso) antes de completar finalmente tres carreras. La última carrera completada se realizó sin problemas con Kat-5 evitando todos los obstáculos y pasando por las 50 puertas requeridas. El vehículo obtuvo una pole position de 16 en el Grand Challenge Event en Primm, NV.
En la mañana del 8 de octubre de 2005, Kat-5 abandonó la línea de salida sin problemas y comenzó el viaje de 132 millas a través del desierto circundante. Aunque tuvo la oportunidad de detenerse al atardecer y continuar la carrera a la mañana siguiente, el equipo decidió permitir que su vehículo terminara esa noche, ya que la oscuridad no tendría ningún efecto en el rendimiento del vehículo.
Después de cruzar la línea de meta, se encontró que Kat-5 había completado toda la carrera usando solo 7 galones de combustible, con un promedio de poco menos de 19 millas por galón. El vehículo promedió 17,5 millas por hora durante el transcurso de la carrera. Más tarde se descubrió que un pequeño error de software había provocado que el vehículo redujera la velocidad a un paso lento en los segmentos más amplios de la carrera.
