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Stanley estacionó después del Gran Desafío DARPA 2005

Stanley es un automóvil autónomo creado por el equipo de carreras de Stanford de la Universidad de Stanford en cooperación con el Laboratorio de Investigación Electrónica de Volkswagen (ERL) . Ganó el Gran Desafío DARPA 2005 , [1] ganando al Stanford Racing Team el premio de 2 millones de dólares.

El equipo de carreras de Stanford [ editar ]

Dirigido por el profesor asociado Sebastian Thrun , director del Laboratorio de Inteligencia Artificial de Stanford , el equipo de carreras de Stanford se desarrolló únicamente con el propósito de competir en el Gran Desafío DARPA 2005. Stanford no participó en el DARPA Grand Challenge de 2004 y se consideró que tenía 20: 1 de posibilidades de ganar la competencia de 2005. [2] Stanley se encuentra actualmente en el Museo Nacional del Aire y del Espacio Smithsonian, aunque se exhibió en el Salón Internacional del Automóvil de Nueva York de 2006, y pasó 2 años en el Museo Volkswagen Autostadt (Alemania). El equipo de carreras de Stanford introdujo un nuevo vehículo, un Volkswagen Touareg wagon modificado , apodado " Junior", En el DARPA Urban Challenge 2007 . [3] Otros factores clave en el equipo incluyen Michael Montemerlo (plomo software), Sven Strohband (ingeniero de hardware de plomo), David Stavens (en robótica / ingeniero), Hendrik Dahlkamp (ordenador visión de plomo), Cedric Dupont (jefe de vehículos) y Pamela Mahoney (jefe de comunicaciones). [4]

Construcción [ editar ]

El bastidor original de Stanley era un modelo diésel europeo estándar Volkswagen Touareg proporcionado por Volkswagen ERL para la competencia. El equipo de carreras de Stanford eligió el Touareg por su sistema de control " drive by wire " que podía adaptarse (y lo hizo el ERL) para funcionar directamente desde una computadora de a bordo sin el uso de actuadores o servomotores (es Sin embargo, es importante tener en cuenta que el volante se acciona mediante un motor eléctrico y el cambio de marcha se realiza con un pistón hidráulico). [5]

Para navegar, Stanley usó cinco unidades Sick AG LIDAR montadas en el techo para construir un mapa 3-D del entorno, complementando el sistema GPS de detección de posición . Un sistema de guía interno que utiliza giroscopios y acelerómetros monitoreó la orientación del vehículo y también sirvió para complementar el GPS y otros datos de sensores. Una cámara de video proporcionó datos de orientación adicionales para observar las condiciones de conducción a una distancia de ochenta metros (más allá del alcance del LIDAR) y para garantizar suficiente espacio para la aceleración. Stanley también tenía sensores instalados en un hueco de la rueda para registrar un patrón impreso en el neumático y actuar como un odómetro.en caso de pérdida de señal (como cuando se conduce a través de un túnel). Con los datos de este sensor, la computadora de a bordo puede extrapolar cuánto ha viajado desde que se perdió la señal. [6]

Para procesar los datos del sensor y ejecutar decisiones, Stanley estaba equipado con seis computadoras Intel Pentium M de 1.6 GHz de bajo consumo en el maletero, ejecutando diferentes versiones del sistema operativo Linux .

Programación [ editar ]

La Escuela de Ingeniería desarrolló las 100.000 líneas de software ejecutadas por Stanley para interpretar los datos de los sensores y ejecutar las decisiones de navegación. Utilizando lo que Popular Mechanics llama una "jerarquía de robots común", Stanley utiliza "módulos de bajo nivel alimentados con datos brutos de LIDAR, la cámara, conjuntos de GPS y sensores inerciales en programas de software [para controlar] la velocidad, dirección y toma de decisiones del vehículo. [ 5]

Stanley se caracterizó por un enfoque basado en el aprendizaje automático para la detección de obstáculos. Los datos de los LIDAR se fusionaron con imágenes del sistema de visión para realizar una visión más distante. Si no se podía detectar un camino de terreno manejable por al menos 40 metros por delante del vehículo, se reducía la velocidad y se usaban los LIDAR para localizar un pasaje seguro.

Para corregir un error común cometido por Stanley al principio del desarrollo, el equipo de carreras de Stanford creó un registro de "reacciones y decisiones humanas" e introdujo los datos en un algoritmo de aprendizaje vinculado a los controles del vehículo; esta acción sirvió para reducir en gran medida los errores de Stanley. El registro informático de los humanos conduciendo también hizo que Stanley fuera más preciso en la detección de sombras, un problema que había causado muchas de las fallas de vehículos en el Gran Desafío DARPA de 2004 . [5]

Ver también [ editar ]

  • Localización y mapeo simultáneos

Referencias [ editar ]

  1. ^ Thrun, S .; Montemerlo, M .; Dahlkamp, ​​H .; Stavens, D .; Aron, A .; Diebel, J .; Fong, P .; Gale, J .; Halpenny, M .; Hoffmann, G .; Lau, K .; Oakley, C .; Palatucci, M .; Pratt, V .; Stang, P .; Strohband, S .; Dupont, C .; Jendrossek, LE; Koelen, C .; Markey, C .; Rummel, C .; Niekerk, J .; Jensen, E .; Alessandrini, P .; Bradski, G .; Davies, B .; Ettinger, S .; Kaehler, A .; Nefian, A .; Mahoney, P. (2007). "Stanley: el robot que ganó el gran desafío de DARPA". El Gran Reto 2005 de DARPA . Springer Tracts en Robótica Avanzada. 36 . pag. 1. doi : 10.1007 / 978-3-540-73429-1_1 . ISBN 978-3-540-73428-4.
  2. ^ Svoboda, Elizabeth (octubre de 2005). "Vista previa del gran desafío DARPA de PopSci: actualización n. ° 4" . Ciencia popular . Archivado desde el original el 10 de mayo de 2007 . Consultado el 20 de abril de 2007 .
  3. ^ Equipo de carreras de Stanford. "DARPA Challenge invita al equipo de carreras de Stanford a construir un coche robótico" . Consultado el 20 de abril de 2007 .
  4. ^ "Copia archivada" . Archivado desde el original el 14 de enero de 2009 . Consultado el 27 de enero de 2009 .Mantenimiento de CS1: copia archivada como título ( enlace )
  5. ↑ a b c Russel, Steve (enero de 2006). "Ganador del Gran Desafío DARPA" . Mecánica popular . Archivado desde el original el 13 de noviembre de 2006 . Consultado el 20 de abril de 2007 .
  6. ^ Davis, Joshua (enero de 2006). "Dile hola a Stanley" . Cableado . Consultado el 20 de abril de 2007 .

Enlaces externos [ editar ]

  • Página original del equipo Stanley
  • Resumen de artículos técnicos con películas sobre Stanley
  • Equipo actual de Stanford Racing
  • Artículo del Pittsburgh Post Gazette sobre el DARPA Grand Challenge 2005
  • Artículo de Scientific American sobre el DARPA Grand Challenge .
  • Artículo de la revista Wired sobre el DARPA Grand Challenge .
  • Artículo de Popular Science sobre el DARPA Grand Challenge .
  • Programa NOVA de PBS sobre el DARPA Grand Challenge
  • Google TechTalk de Sebastian Thrun sobre ganar el Gran Desafío DARPA
  • Sebastian Thrun entrevistado por Christian Grant sobre charlas ejecutivas