Un manipulador móvil es un sistema de robot construido a partir de un brazo manipulador robótico montado en una plataforma móvil. Dichos sistemas combinan las ventajas de las plataformas móviles y los brazos manipuladores robóticos y reducen sus inconvenientes. Por ejemplo, la plataforma móvil amplía el espacio de trabajo del brazo, mientras que un brazo ofrece varias funcionalidades operativas.
Descripción
![](http://wikiimg.tojsiabtv.com/wikipedia/commons/5/54/Mobile_manipulator_systems.png)
Un sistema de manipulación móvil ofrece una doble ventaja de movilidad ofrecida por una plataforma móvil y destreza ofrecida por el manipulador . La plataforma móvil ofrece un espacio de trabajo ilimitado al manipulador. Los grados adicionales de libertad de la plataforma móvil también brindan al usuario más opciones. Sin embargo, el funcionamiento de un sistema de este tipo es un desafío debido a los muchos grados de libertad y al entorno no estructurado en el que funciona.
Composición general del sistema:
- Plataforma móvil
- Manipulador de robot
- Visión
- Estampación
Motivación
Actualmente, la manipulación móvil es un tema de gran interés en los entornos de desarrollo e investigación, y los manipuladores móviles, ya sean autónomos o teleoperados, se utilizan en muchas áreas, por ejemplo, exploración espacial, operaciones militares, atención domiciliaria y atención médica. Sin embargo, dentro del campo industrial la implementación de manipuladores móviles ha sido limitada, aunque las necesidades de automatización inteligente y flexible están presentes. Además, las entidades tecnológicas necesarias (plataformas móviles, manipuladores de robots, visión y herramientas) son, en gran medida, componentes listos para usar. [1]
Una razón de esto es que las industrias manufactureras actúan de manera tradicional y, por lo tanto, se muestran reticentes a asumir riesgos mediante la implementación de nuevas tecnologías. Además, dentro del campo de la manipulación móvil industrial, el centro de atención ha estado en la optimización de las tecnologías individuales, especialmente manipuladores robóticos [2] y herramientas, [3] mientras que la integración, el uso y la aplicación se han descuidado. Esto significa que se han informado pocas implementaciones de robots móviles, en entornos de producción, por ejemplo, [4] y. [5]
Cronología
![](http://wikiimg.tojsiabtv.com/wikipedia/commons/thumb/f/f2/TIAGo++_side.jpg/440px-TIAGo++_side.jpg)
![](http://wikiimg.tojsiabtv.com/wikipedia/commons/thumb/e/e9/RB-1.png/363px-RB-1.png)
Año | Nombre del robot | Empresa / Instituto de investigación |
---|---|---|
1996 | Hilare 2bis | LAAS-CNRS , Francia![]() |
2000 | Jaume | Laboratorio de Inteligencia Robótica, Universidad Jaume I , España![]() |
2004 | FAUSTO | Universidad de Verona , Italia![]() |
2006 | MM-500 | Neobotix GmbH, Alemania ![]() |
2009 | Pequeño ayudante | Departamento de Producción, Universidad de Aalborg , Dinamarca![]() |
2012 | G-WAM | Robotnik Automation & Barrett Technologies, España![]() ![]() |
2013 | UBR-1 | Robótica ilimitada, Estados Unidos ![]() |
2013 | X-WAM | Robotnik Automation & Barrett Technologies, España![]() ![]() |
2015 | CARLoS | AIMEN, España ![]() |
2015 | RB-1 | Robotnik Automation & Kinova Robotics, España![]() ![]() |
2016 | TIAGo [6] | PAL Robotics, España ![]() |
2018 | MuR 205 | Instituto de Tecnología de Montaje , Universidad Leibniz de Hannover , Alemania![]() |
Lo último
Un ejemplo reciente es el manipulador móvil "Little Helper" del Departamento de Producción de la Universidad de Aalborg. [7]
Ver también
- Sistema ciberfísico
- Automatización del hogar
- Manipulador remoto
- Brazo robotico
notas y referencias
- ^ M. Hvilshøj, S. Bøgh, O. Madsen y M. Kristiansen: The Mobile Robot "Little Helper": Conceptos, ideas y principios de trabajo , 14th IEEE International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation, 2009
- ^ A. Albu-Schäffer, S. Haddadin, C. Ott, A. Stemmer, T. Wimböck y G. Hirzinger: El robot ligero DLR: conceptos de diseño y control para robots en entornos humanos , Industrial Robot, vol. 34, no. 5, págs. 376–385, 2007
- ^ H. Liu, P. Meusel, G. Hirzinger, M. Jin y YX Liu: La mano DLR-HIT modular multisensorial: Arquitectura de hardware y software , Transacciones IEEE / ASME sobre mecatrónica, vol. 13, no. 4, págs. 461–469, 2008
- ^ A. Stopp, S. Horstmann, S. Kristensen y F. Lohnert: Hacia el aprendizaje interactivo para el asistente de fabricación , IEEE Transactions on Industrial Electronics, págs. 705–707, 2003
- ^ E. Helms, RD Schraft y M. Hägele: rob @ work: Asistente de robot en entornos industriales , Proceedings in IEEE International Workshop on Robot and Human Interactive Communication, págs. 399–404, 2002
- ^ Páginas, Jordi; Marchionni, Luca; Ferro, Francesco (15 de abril de 2016). "TIAGo: el robot modular que se adapta a las diferentes necesidades de investigación" (PDF) . Consultado el 15 de abril de 2016 .
- ^ Proyecto de investigación; Maduración industrial y explotación de manipuladores móviles - más información: MachineVision.dk
enlaces externos
- Grupo de Automatización, Departamento de Producción , Universidad de Aalborg