Estuvo casado con la actriz Charlotte Mitchell, quien murió en 2012; se separaron en 1968. Sus hijos son los actores Christopher Guard y Dominic Guard , y su hija es Candy Guard, la escritora y animadora. [4]
Guard apareció, sin saberlo, junto con Mark Dignam y John Bryning, en el desvanecimiento de la canción de The Beatles " I Am the Walrus ", en la que se puede escuchar una transmisión de radio de la BBC de 1967 de King Lear , con Guard tocando "Edgar". . [5]