El Sistema de control en tiempo real ( RCS ) es un sistema de software desarrollado por NIST basado en la Arquitectura del modelo de referencia del sistema de control en tiempo real , que implementa un sistema de control jerárquico genérico . La biblioteca de software RCS es un archivo de código C ++, Java y Ada, scripts, herramientas, archivos MAKE y documentación gratuitos desarrollados para ayudar a los programadores de software a ser utilizados en sistemas de control en tiempo real (especialmente aquellos que utilizan la Arquitectura de modelo de referencia para sistemas inteligentes). Diseño). [1]
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Introducción
RCS se ha utilizado en fabricación automatizada, robótica e investigación de vehículos automatizados en NIST. El software consta de una biblioteca C ++ y una GUI y herramientas de configuración escritas en una variedad de lenguajes de software. La biblioteca de software ofrece las siguientes herramientas RCS: [1]
- Herramienta de diagnóstico RCS basada en Java : una herramienta escrita como un subprograma de Java que permite a los programadores ver el estado y enviar comandos a cualquier módulo RCS.
- Instrucciones de la herramienta de diagnóstico RCS basada en Java : instrucciones sobre cómo crear aplicaciones para usar con la herramienta de diagnóstico.
- Herramienta de diseño RCS : una herramienta escrita como un subprograma de Java que permite a los programadores crear aplicaciones RCS gráficamente y genera código fuente.
- Instrucciones de la herramienta RCS-Design : Instrucciones sobre cómo crear aplicaciones con la herramienta RCS-Design.
- Trazador de datos RCS : un subprograma de Java que traza datos en un gráfico cartesiano o polar, leído en tiempo real o desde un archivo de texto.
- Interfaz de socket a NML : describe cómo conectarse a un servidor NML usando sockets directamente. Esta información también debería ser útil para otros lenguajes donde la interfaz de cliente C ++ NML no está disponible.
- Biblioteca RCS Posemath : una biblioteca de clases para representar posiciones, rotaciones y traslaciones en una variedad de sistemas de coordenadas y las funciones para sumar / restar / multiplicar / dividir / convertir. Para obtener más información sobre posemath, también puede consultar: Ejemplos de Posemath de Karl Murphy
- Utilidades de nivel inferior de la biblioteca RCS : describe muchas de las utilidades de nivel inferior que se utilizan para crear los componentes NODE, CMS y NML de la biblioteca RCS, pero que pueden resultar útiles por sí mismas. Incluye temporizadores, semáforos, listas vinculadas, impresión y funciones de Windows.
- Instrucciones de instalación de la biblioteca RCS : proporciona instrucciones para obtener y crear la biblioteca RCS.
- Funciones de la versión de la biblioteca RCS: documentación de algunas funciones para determinar en tiempo de ejecución qué versión de la biblioteca RCS está utilizando.
Aplicaciones RCS
- Robocrane - RCS controlaba una grúa que tenía seis grados de libertad . Incorporaba sensores táctiles, de proximidad y de visión .
- Sistema de inspección de próxima generación: RCS controlaba una máquina de medición por coordenadas , con sensores que incluían sondas táctiles analógicas, cámara de video y telémetro láser .
- Vehículos autónomos inteligentes: RCS controlaba un grupo de vehículos autónomos , en un nivel alto coordinando sus movimientos, y en un nivel bajo controlando la dirección, el acelerador y los frenos. Los sensores incluyeron un sistema de navegación inercial y GPS diferencial .
- Controlador de máquina mejorado , o EMC: un proyecto de investigación de NIST en software CNC que utiliza RCS.
Ver también
Referencias
Este artículo incorpora material de dominio público del sitio web del Instituto Nacional de Estándares y Tecnología https://www.nist.gov .
- ^ a b Biblioteca de sistemas de control en tiempo real: software y documentación en nist.gov. Último acceso: 4 de agosto de 2009.
Otras lecturas
- Albus, JS 4-D / RCS arquitectura de modelo de referencia para vehículos terrestres no tripulados. En G Gerhart, R Gunderson y C Shoemaker, editores, Proceedings of the SPIE AeroSense Session on Unmanned Ground Vehicle Technology, volumen 3693, páginas 11-20, Orlando,
- Albus, JS El sistema de control en tiempo real del NIST, una encuesta de aplicaciones
- Gazi, V., Moore, ML, Passino, KM, Shackleford, WP, Proctor, FM, Albus, JS, The RCS Handbook, Tools for Real-Time Control Systems Software Development, John Wiley and Sons, Nueva York, 2001.