El SCARA es un tipo de robot industrial . El acrónimo significa Brazo de robot de ensamblaje de cumplimiento selectivo [1] o Brazo de robot articulado de cumplimiento selectivo . [2]
En virtud del diseño de la junta de ejes paralelos de SCARA, el brazo se adapta ligeramente en la dirección XY pero rígido en la dirección Z, de ahí el término: Cumplimiento selectivo. Esto es ventajoso para muchos tipos de operaciones de montaje, es decir, para insertar un pasador redondo en un orificio redondo sin atascarse.
El segundo atributo de SCARA es el diseño del brazo articulado de dos eslabones similar a los brazos humanos, de ahí el término de uso frecuente, Articulado. Esta característica permite que el brazo se extienda a áreas confinadas y luego se retraiga o "pliegue" fuera del camino. Esto es ventajoso para transferir piezas de una celda a otra o para cargar o descargar estaciones de proceso cerradas.
Los SCARA son generalmente más rápidos que los sistemas robóticos cartesianos comparables . Su montaje de pedestal único requiere un espacio reducido y proporciona una forma de montaje fácil y sin obstáculos. Por otro lado, los SCARA pueden ser más costosos que los sistemas cartesianos comparables y el software de control requiere cinemática inversa para movimientos interpolados lineales . Sin embargo, este software normalmente viene con SCARA y suele ser transparente para el usuario final.
Sankyo Seiki , Pentel y NEC presentaron el robot SCARA como un concepto completamente nuevo para robots de ensamblaje en 1981. El robot fue desarrollado bajo la dirección de Hiroshi Makino , profesor de la Universidad de Yamanashi . [2] Su brazo era rígido en el eje Z y flexible en los ejes XY, lo que le permitió adaptarse a los agujeros en los ejes XY. [3] [4]
Animaciones
Fuente: [5]
Cinemática directa de un robot SCARA
Cinemática inversa de un robot paralelo 5R
Cinemática directa de un robot paralelo 5R
Ver también
Referencias
- ^ "Robots SCARA - Fanuc" . www.fanuc.eu . Consultado el 27 de mayo de 2021 .
- ^ a b "El Robot Hall of Fame - impulsado por la Universidad Carnegie Mellon" . www.robothalloffame.org . Consultado el 27 de mayo de 2021 .
- ^ Robot de montaje Patente de EE. UU. 4,341,502 https://docs.google.com/viewer?url=patentimages.storage.googleapis.com/pdfs/US4341502.pdf
- ^ Westerland, Lars (2000). El brazo extendido del hombre, una historia del robot industrial . ISBN 91-7736-467-8.
- ^ Simionescu, PA (2014). Herramientas de simulación y gráficos asistidos por computadora para usuarios de AutoCAD (1ª ed.). Boca Raton, Florida: CRC Press. ISBN 978-1-4822-5290-3.
enlaces externos
- ¿Por qué SCARA? Un caso de estudio : una comparación entre el robot r-theta de 3 ejes y el robot SCARA de 4 ejes de Innovative Robotics, una división de Ocean Bay and Lake Company