El Castillo de San David , a veces llamado Castillo del Rey Juan , data de principios de la era Hiberno-Normanda , tal vez ya en 1200. Juan visitó Naas en 1206. Volvió a visitarlo en 1210, cuando celebró una forma de Parlamento en la ciudad. Aproximadamente en ese momento , el condado de Kildare se convirtió en un condado separado.
El nombre deriva de San David , patrón de Gales , ya que los normandos que se asentaron en Naas eran en su mayoría de origen galés.
En 1409 , Enrique IV , Señor de Irlanda , otorgó a Naas su primera carta como corporación y unos años más tarde se le otorgó el poder de cobrar peajes en todas las entradas a la ciudad, el dinero se destinaría a fortificar la ciudad con muros y puertas.
Fue convertida en vivienda en el siglo XVIII. El rector de la Iglesia de Irlanda ocupó la casa en el siglo XVIII. [6]
Tiene un plano irregular que incorpora la estructura de la casa torre , que comprende una gama de dos pisos de tres bahías , con una bahía de dos pisos de una sola bahía que se proyecta hacia el frente (sureste) en un plano en forma de L , que tiene una sola bahía de dos bahías. Bahía de dos pisos con ático de media buhardilla en ángulo hacia el noreste. [7]