Lenguaje ensamblador variable

El lenguaje ensamblador variable ( VAL ) es un sistema de control basado en computadora y un lenguaje diseñado específicamente para su uso con robots industriales de Unimation Inc.

El lenguaje del robot VAL se almacena permanentemente como parte del sistema VAL. Esto incluye el lenguaje de programación utilizado para dirigir el sistema para aplicaciones individuales. El lenguaje VAL tiene una sintaxis fácil de entender. Utiliza un conjunto de instrucciones claro, conciso y generalmente autoexplicativo . Todos los comandos y comunicaciones con el robot consisten en secuencias de palabras y números fáciles de entender. Los programas de control están escritos en la misma computadora que controla el robot. Como sistema en tiempo real , la trayectoria continua de VALel cálculo permite que los movimientos complejos se ejecuten rápidamente, con un uso eficiente de la memoria del sistema y una reducción de la complejidad general del sistema. El sistema VAL genera continuamente comandos de control del robot y puede interactuar simultáneamente con un operador humano, lo que permite la generación y modificación de programas en línea.

Una característica conveniente de VAL es la capacidad de usar bibliotecas o rutinas de manipulación. Por lo tanto, las operaciones complejas se pueden programar fácil y rápidamente combinando subtareas predefinidas.

El lenguaje VAL consta de comandos de monitor e instrucciones de programa. Los comandos del monitor se utilizan para preparar el sistema para la ejecución de programas escritos por el usuario. Las instrucciones del programa proporcionan el repertorio necesario para crear programas VAL para controlar las acciones del robot.

Terminología

Los siguientes términos se utilizan con frecuencia en operaciones relacionadas con VAL.

Monitor

El monitor VAL es un programa informático administrativo que supervisa el funcionamiento de un sistema. Acepta la entrada del usuario e inicia la respuesta apropiada; sigue las instrucciones de los programas escritos por el usuario para dirigir el robot; y realiza los cálculos necesarios para controlar el robot.

Editor

El editor VAL es una ayuda para ingresar información en un sistema informático y modificar el texto existente. Se utiliza para ingresar y modificar programas de control de robots. Tiene una lista de instrucciones que le dicen a una computadora cómo hacer algo. Los programas VAL están escritos por usuarios del sistema para describir las tareas que debe realizar el robot.

Localización

La ubicación es la posición de un objeto en el espacio y la orientación del objeto. Las ubicaciones se utilizan para definir las posiciones y orientaciones que debe asumir la herramienta del robot durante la ejecución del programa.

Programación VAL

Se aplican varias convenciones a los valores numéricos que se deben suministrar a los comandos e instrucciones de VAL. Antes de cada descripción de comando de monitor hay dos símbolos que indican cuándo el usuario puede escribir el comando. Un punto (.) Significa que el comando se puede ejecutar cuando VAL está en su modo de monitor de nivel superior y no se está ejecutando ningún programa de usuario (es decir, cuando el indicador del sistema es un punto). Un asterisco (*) indica que el comando se puede ejecutar al mismo tiempo que VAL ejecuta el programa (es decir, cuando el indicador del sistema es un asterisco). Si ambos símbolos están presentes, el comando se puede ejecutar en cualquier caso. La mayoría de los comandos del monitor y las instrucciones del programa se pueden abreviar. Al ingresar cualquier comando de monitorización o instrucción de programa, el nombre de la función se puede abreviar a tantos caracteres como sean necesarios para que el nombre sea único.

Para comandos e instrucciones, los corchetes angulares, <>, se utilizan para encerrar un elemento que describe el argumento real que aparecerá. Por lo tanto, el programador puede suministrar el elemento apropiado en esa posición al ingresar el comando o instrucción. Tenga en cuenta que estos corchetes que se utilizan aquí son para aclarar y nunca deben incluirse como parte de un comando o instrucción.

Muchos comandos e instrucciones de VAL tienen argumentos opcionales. Para las notaciones, los argumentos opcionales se incluyen entre corchetes, []. Si hay una coma después de tal argumento, la coma debe retenerse si se omite el argumento, a menos que no siga nada. Por ejemplo, el comando monitor BASE tiene la forma:

BASE [<dx>], [<dy>], [<dz>], [<rotación>]

Para especificar solo un cambio de 300 milímetros en la dirección Z, el comando se puede ingresar de cualquiera de las siguientes formas:

• BASE 0,0,300,0
• BASE ,, 300,
• BASE ,, 300

Tenga en cuenta que las comas que preceden al número 300 deben estar presentes para relacionar correctamente el número con un cambio de dirección Z. Al igual que los corchetes angulares, los corchetes nunca se ingresan como parte de un comando o instrucción.

Pueden aparecer varios tipos de argumentos numéricos en comandos e instrucciones. Para cada tipo existen restricciones sobre los valores que acepta VAL. Deben observarse las siguientes reglas:

1. Las distancias se ingresan para definir las ubicaciones a las que se moverá el robot. La unidad de medida para distancias es milímetro , aunque nunca se ingresan unidades explícitamente para ningún valor. Los valores ingresados ​​para las distancias pueden ser positivos o negativos, con sus magnitudes limitadas por un número representativo del alcance máximo del robot (por ejemplo, 1024 mm y 700 mm para los robots PUMA 500 y PUMA 250, respectivamente). Dentro del rango resultante, los valores de distancia se pueden especificar en incrementos de 0.01 mm. Sin embargo, tenga en cuenta que algunos valores no se pueden representar internamente y se almacenan como el valor representable más cercano.
2. Los ángulos en grados se ingresan para definir y modificar las orientaciones que el robot debe asumir en ubicaciones designadas y para describir las posiciones angulares de las articulaciones del robot. Los valores de ángulo pueden ser positivos o negativos, con magnitudes limitadas por 1800 o 3600 según el uso. Dentro del rango, los valores de los ángulos se pueden especificar en incrementos de 0.01 °. Los valores no se pueden representar internamente, sin embargo, se almacenan como

valor representable más cercano.

El sistema VAL

La función de VAL es regular y controlar un sistema de robot siguiendo los comandos o instrucciones del usuario. Además de ser un sistema autónomo compacto, VAL ha sido diseñado para ser altamente interactivo para minimizar el tiempo de programación y proporcionar tantas ayudas de programación como sea posible.

Comunicacion externa

El sistema VAL estándar utiliza un terminal de consola del operador y una caja de control manual para ingresar comandos y datos del usuario. La consola del operador sirve como dispositivo de comunicación principal y puede ser un terminal de reproducción directa o un terminal de impresión. La interacción con otros dispositivos en una celda automatizada generalmente se maneja monitoreando los canales de entrada y las salidas de conmutación. De esta manera, el robot puede controlar una celda modesta sin la necesidad de otros dispositivos programables.

Sistema operativo VAL

El controlador tiene dos niveles de funcionamiento:

• el nivel superior se denomina sistema operativo VAL, o monitor, porque administra las operaciones del sistema, incluida la interacción con el usuario;
• el segundo nivel se utiliza para trabajos de diagnóstico en el hardware del controlador. El monitor del sistema es un programa de computadora almacenado en la memoria programable de solo lectura ( PROM ) VAL en la computadora / controlador.

La memoria PROM retiene su contenido de manera finita y, por lo tanto, VAL está disponible inmediatamente cuando se enciende el controlador. El monitor es responsable del control del robot y sus comandos provienen de la unidad de control manual, el terminal del sistema o de programas. Para aumentar su versatilidad y flexibilidad, el monitor VAL puede ejecutar sus comandos incluso mientras se está ejecutando un programa de usuario. Los comandos que se pueden procesar de esta manera incluyen aquellos para controlar el estado del sistema, definir las ubicaciones de los robots, almacenar y recuperar información del disquete y crear y editar programas de control de robots.

Referencias

• PUMA 560 VAL Manual