El DARPA Robotics Challenge ( DRC ) fue un concurso de premios financiado por la Agencia de Proyectos de Investigación Avanzada de Defensa de EE. UU . Realizado de 2012 a 2015, tenía como objetivo desarrollar robots terrestres semiautónomos que pudieran realizar "tareas complejas en entornos peligrosos, degradados y diseñados por humanos". [1] La República Democrática del Congo siguió al DARPA Grand Challenge y al DARPA Urban Challenge . Comenzó en octubre de 2012 y tenía una duración de aproximadamente 33 meses con tres competencias: un Virtual Robotics Challenge (VRC) que tuvo lugar en junio de 2013; y dos desafíos de hardware en vivo, las Pruebas de la República Democrática del Congo en diciembre de 2013 y las Finales de la República Democrática del Congo en junio de 2015. [2] [3]
Además de estimular el desarrollo de robots semiautónomos, la República Democrática del Congo también buscó hacer que el desarrollo de software y sistemas robóticos sea más accesible más allá del final del programa. Con ese fin, la República Democrática del Congo financió la adaptación del simulador de robot GAZEBO por la Open Source Robotics Foundation (OSRF) para fines de la República Democrática del Congo y la construcción de seis robots Boston Dynamics ATLAS que se entregaron a los equipos que mejor se desempeñaron en el VRC. [4]
El Dr. Gill Pratt, Gerente de Programa DARPA Robotics Challenge describió DARPA y sus objetivos con el Robotics Challenge: [5]
El papel de DARPA es estimular la innovación. Y lo hacemos mediante esfuerzos enfocados a corto plazo. Escogemos cosas que no son imposibles, pero tampoco de muy bajo riesgo. Así que hacemos apuestas de muy alto riesgo, y esos riesgos tienen enormes beneficios. Entonces, si tenemos éxito, significa que estos robots realmente podrán marcar la diferencia. En particular, en escenarios de desastres que hacen que la sociedad sea más resiliente. La lección del desafío original [DARPA Grand Challenge - coches sin conductor] es que la perseverancia vale la pena. Es importante si sabe que la tecnología está casi lista y puede ver la luz al final del túnel, un poco de persistencia dará sus frutos. Lo que espero en las pruebas es que algunos de los equipos anoten algunos puntos. No creo que ningún equipo vaya a sumar todos los puntos que hay. Quizás ningún equipo anote la mitad de los puntos que hay. Pero creo que a algunos equipos les irá moderadamente bien. Mi expectativa es que los robots sean lentos. Lo que estamos buscando en este momento es que los equipos lo hagan tan bien como ese niño de un año. Si podemos llegar allí, entonces creemos que tenemos buenas razones para creer que algunos de estos equipos, con perseverancia continua durante un año más, serán capaces de demostrar robots que muestren la utilidad que estas cosas podrían tener en un escenario de desastre real. DARPA está en el negocio de la innovación, no en el negocio del desarrollo. Entonces, lo que hacemos es esperar a que la tecnología esté casi lista para que suceda algo grande, y luego agregamos un esfuerzo enfocado para catalizar el algo. No significa que lo llevemos hasta el final en un sistema que está implementado o en el mercado. Dependemos del sector comercial para hacer eso. Pero proporcionamos el ímpetu, el impulso adicional que la tecnología necesita para hacer eso.
Detalles del desafío
El Robotics Challenge se centrará en situaciones de respuesta ante desastres o emergencias. Aunque los requisitos pueden cambiar a medida que avanza el concurso, los requisitos de la tarea inicial para las inscripciones de robots son: [4]
- 1. Conduzca un vehículo utilitario en el sitio.
- 2. Viaje desmontado sobre escombros.
- 3. Retire los escombros que bloquean una entrada.
- 4. Abra una puerta y entre en un edificio.
- 5. Suba una escalera industrial y atraviese una pasarela industrial.
- 6. Utilice una herramienta para atravesar un panel de hormigón.
- 7. Localice y cierre una válvula cerca de una tubería con fugas.
- 8. Conecte una manguera contra incendios a un tubo vertical y abra una válvula.
La competencia se ha dividido en varias pistas. Las pistas A y B reciben fondos de DARPA, mientras que las pistas C y D no recibirán fondos de DARPA inicialmente. Las pistas B y C pasarán por el Virtual Robotics Challenge (VRC), después del cual los equipos exitosos pueden recibir fondos para las etapas posteriores. [4] Las solicitudes para las pistas A y B cerraron en mayo de 2012. [6] La ventana de solicitud de la pista C se cerró el 18 de diciembre de 2012, aunque las solicitudes tardías todavía se estaban considerando en enero de 2013, [7] aunque los participantes aún pueden descargar el DRC Simulator, una aplicación de código abierto creada por la Open Source Robotics Foundation. [8] Track D estuvo abierto para registro hasta octubre de 2013. [9]
El sitio de registro para las Pistas C y D (sin financiación) muestra ilustraciones de robots que en su mayoría se ajustan a diseños humanoides (bípedos con dos brazos). Sin embargo, pueden ser posibles otras configuraciones, como lo ilustra la ilustración "Robosimiana" propuesta por el Laboratorio de Propulsión a Chorro de la NASA. [10] [11]
Diferencias
A diferencia de los desafíos anteriores, los participantes en la República Democrática del Congo no necesitan construir sus robots desde cero. DARPA proporcionará a algunos participantes "una plataforma de hardware robótica con brazos, piernas, torso y cabeza. [1] En agosto de 2012, DARPA anunció que pagaría alrededor de $ 10,9 millones a Boston Dynamics para construir siete plataformas basadas en el proyecto PETMAN para agosto 2014. [12] [13] [14]
El concurso también incluirá tareas de "autonomía supervisada" en las que se permitirá / requerirá a operadores no expertos que completen tareas utilizando el vehículo robótico. El Desafío se centrará en la capacidad de completar dichas tareas de autonomía supervisada "a pesar de las comunicaciones de baja fidelidad (bajo ancho de banda, alta latencia, intermitentes)". [4]
Ensayos
Los Juicios de la República Democrática del Congo ocurrieron el 20 y 21 de diciembre de 2013 en Florida. Durante las pruebas, los robots todavía se teleoperaron para la gran mayoría de las tareas. [15] Los 16 equipos que compitieron en los Trials fueron:
Equipo | Puntos* | Pista | Vehículo | Terreno | Escalera | Escombros | Puerta | pared | Válvula | Manguera |
---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
SCHAFT | 27 | D (A † ) | 1 | 4 | 4 | 4 | 2 | 4 | 4 | 4 |
Robótica IHMC | 20 | B | X | 4 | 0 | 1 | 4 | 4 | 3 | 4 |
Tartan Rescue | 18 | A | X | 1 | 1 | 4 | 2 | 4 | 4 | 2 |
MIT | dieciséis | B | 0 | 3 | 1 | 1 | 1 | 4 | 4 | 2 |
RoboSimian | 14 | A | X | 2 | X | 4 | 2 | 0 | 4 | 2 |
Equipo TRACLabs | 11 | B | X | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 4 | 2 |
WRECS | 11 | C | 1 | 2 | 2 | 0 | 0 | 0 | 4 | 2 |
KAIST | 8 | D | 1 | 1 | 4 | 0 | 0 | 0 | 1 | 1 |
HKU | 3 | B | X | 1 | 0 | 0 | 1 | 0 | 1 | 0 |
DRC-HUBO | 3 | A | 0 | 0 | 2 | 0 | X | 0 | 1 | 0 |
CHIRON | 0 | D | 0 | X | X | 0 | X | X | 0 | X |
NASA-JSC | 0 | A | X | X | X | 0 | 0 | X | 0 | 0 |
MOJAVATON | 0 | D | X | 0 | X | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
* El número máximo alcanzable de puntos fue 32 [16]
† El equipo SCHAFT originalmente era la pista A, pero cambió a la pista D después de la adquisición de Google. [17]
X = No intentó [18]
Los 8 mejores equipos (SCHAFT a TROOPER) fueron inicialmente elegibles para recibir fondos. Sin embargo, después de la finalización de las pruebas, el Equipo SCHAFT eligió trasladarse a la Pista D, como un proyecto autofinanciado. SCHAFT fue adquirida por Google, que también adquirió tecnologías de vehículos autónomos de equipos que compitieron en el DARPA Grand Challenge. El movimiento de SCHAFT para rastrear D libera fondos de DARPA para finalistas adicionales. THOR, ViGIR y KAIST, cada uno de los cuales obtuvo 8 puntos durante las pruebas, ahora competirán en la final, y KAIST continuará como un equipo autofinanciado de la pista D. El Equipo THOR y el Equipo ViGIR dividirán los fondos de DARPA, y el Equipo THOR se dividirá en dos equipos después del traslado de su líder a una universidad diferente. [19]
Finales
Las Finales de la DRC se llevaron a cabo en Fairplex en Pomona, California, el 5 y 6 de junio de 2015. Veinticinco de las principales organizaciones de robótica del mundo se reunieron para competir por $ 3.5 millones en premios mientras intentaban un curso simulado de respuesta a desastres. [21] Los 25 equipos que compiten por las Finales son: [22]
Equipo | País | Afiliación | Robot (arquitectura) |
---|---|---|---|
RESCATE DE TARTAN | EE.UU | CMU NREC | Chimpance |
EQUIPO AERO | Japón | Desconocido | (4 patas) |
EQUIPO AIST-NEDO | Japón | AIST | |
EQUIPO DRC-HUBO EN UNLV | EE.UU | UNLV | Rebelde de metal (Hubo) |
GRANOS DEL EQUIPO | EE.UU | Universidad de Colorado Mesa | (4 patas) |
EQUIPO HECTOR | Alemania | Universidad de Darmstadt | Johnny 05 (THORMANG) |
EQUIPO HKU | Hong Kong | Universidad de Hong Kong | (Atlas) |
EQUIPO HRP2-TOKIO | Japón | Sistema Jouhou Kougaku | |
ROBÓTICA DEL EQUIPO IHMC | EE.UU | Instituto de Cognición Humana y Máquina | Hombre corriendo (Atlas) |
PIONERO INTELIGENTE DEL EQUIPO | porcelana | Instituto de Tecnología de Fabricación Avanzada | |
EQUIPO KAIST | Corea del Sur | KAIST | Hubo (Hubo) |
EQUIPO MIT | EE.UU | MIT | ( Atlas ) |
EQUIPO NEDO-HYDRA | Japón | Universidad de Tokio, Instituto de Tecnología de Chiba, Universidad de Osaka, Universidad de Kobe | |
EQUIPO NEDO-JSK | Japón | Universidad de tokio | |
EQUIPO DE RESCATE NIMBRO | Alemania | Universidad de Bonn | Momaro |
EQUIPO ROBOSIMIANO | EE.UU | Jet Propulsion Lab, Caltech [23] [ referencia circular ] | |
EQUIPO ROBOTIS | Corea del Sur | ROBOTIS CO., LTD [24] | THORMANG (THORMANG) |
EQUIPO SNU | Corea del Sur | Universidad Nacional de Seúl | (THORMANG) |
EQUIPO THOR | EE.UU | UCLA, UPenn | THOR-RD (THORMANG) |
TRACLABS DE EQUIPO | EE.UU | TRACLabs | ( Atlas ) |
TROOPER DEL EQUIPO | EE.UU | Laboratorios de tecnología avanzada Lockheed Martin | ( Atlas ) |
EQUIPO VALOR | EE.UU | Virginia Tech | ESCHER |
EQUIPO VIGIR | EE.UU. , Alemania | Virginia Tech, Darmstadt University, Oregon State University, TORC Robotics, Cornell University | Florian (Atlas) |
EQUIPO IIT WALK-MAN | Italia | Instituto Italiano de Tecnología , Universidad de Pisa | WALK-MAN |
EQUIPO WPI-CMU | EE.UU | Instituto Politécnico de Worcester, CMU | Warner (Atlas) |
Resultados
En las Finales, tres equipos tuvieron una puntuación perfecta de 8. El empate se rompió por su tiempo total. El primer lugar fue para el equipo KAIST con su robot DRC-Hubo y un tiempo ganador de 44 minutos y 28 segundos. El segundo lugar fue para IHMC para Running Man y el tercero para Tartan Rescue de CMU NREC para Chimp. [25] [26] [27]
Los robots funcionaron mejor de lo esperado. Pero hubo una variedad de fallas que indicaron cuán difícil sigue siendo la robótica. [28] Por ejemplo, Running Man se cayó mientras saludaba a la multitud después de completar con éxito las 8 tareas.
Posición | Equipo | Puntuación final | Tiempo (min) |
---|---|---|---|
1 | EQUIPO KAIST | 8 | 44:28 |
2 | ROBÓTICA DEL EQUIPO IHMC | 8 | 50:26 |
3 | RESCATE DE TARTAN | 8 | 55:15 |
4 | EQUIPO DE RESCATE NIMBRO | 7 | 34:00 |
5 | EQUIPO ROBOSIMIANO | 7 | 47:59 |
6 | EQUIPO MIT | 7 | 50:25 |
7 | EQUIPO WPI-CMU | 7 | 56:06 |
8 | EQUIPO DRC-HUBO EN UNLV | 6 | 57:41 |
9 | TRACLABS DE EQUIPO | 5 | 49:00 |
10 | EQUIPO AIST-NEDO | 5 | 52:30 |
11 | EQUIPO NEDO-JSK | 4 | 58:39 |
12 | EQUIPO SNU | 4 | 59:33 |
13 | EQUIPO THOR | 3 | 27:47 |
14 | EQUIPO HRP2-TOKIO | 3 | 30:06 |
15 | EQUIPO ROBOTIS | 3 | 30:23 |
dieciséis | EQUIPO VIGIR | 3 | 48:49 |
17 | EQUIPO IIT WALK-MAN | 2 | 36:35 |
18 | TROOPER DEL EQUIPO | 2 | 42:32 |
19 | EQUIPO HECTOR | 1 | 02:44 |
20 | EQUIPO VALOR | 0 | 0 |
21 | EQUIPO AERO | 0 | 0 |
22 | GRANOS DEL EQUIPO | 0 | 0 |
23 | EQUIPO HKU | 0 | 0 |
Ver también
- Gran desafío de DARPA
Referencias
- ^ a b "DESAFÍO DE ROBÓTICA DE DARPA (RDC)" . Archivado desde el original el 20 de enero de 2013 . Consultado el 14 de enero de 2013 .
- ^ "Equipos seleccionados para competir en el desafío de robótica DARPA - The Tartan" . thetartan.org . Consultado el 22 de noviembre de 2019 .
- ^ "Anuncio de las finales de DRC" . Archivado desde el original el 1 de julio de 2014 . Consultado el 26 de junio de 2014 .
- ^ a b c d "Desafío de Robótica DARPA" . Consultado el 23 de octubre de 2012 .
- ^ "Historia del Desafío DARPA" . Consultado el 24 de abril de 2014 .
- ^ "Ronda 3 de preguntas y respuestas del desafío de robótica de DARPA" . Archivado desde el original el 27 de septiembre de 2014 . Consultado el 14 de enero de 2013 .
- ^ "DARPA DRC | Registre su equipo (pista C)" . Archivado desde el original el 27 de septiembre de 2013 . Consultado el 15 de enero de 2013 .
- ^ DARPA DRC | Simulador
- ^ "DARPA DRC | Participa" . Archivado desde el original el 5 de agosto de 2013 . Consultado el 15 de enero de 2013 .
- ^ DARPA DRC | Acerca de The Disaster Robotics Challenge Archivado el 27 de abril de 2016 en Wayback Machine.
- ^ "robots.net - DARPA Robotics Challenge Kick Off" . Archivado desde el original el 12 de noviembre de 2012 . Consultado el 22 de noviembre de 2012 .
- ^ "FBO.gov se ha movido" . fbohome.sam.gov . Consultado el 22 de noviembre de 2019 .
- ^ "Contrato" . www.defense.gov . Consultado el 22 de noviembre de 2019 .
- ^ "Debut de Atlas Robot" . www.darpa.mil . Consultado el 22 de noviembre de 2019 .
- ^ "El desafío de la robótica Darpa" . Consultado el 5 de enero de 2014 .
- ^ "Pruebas del desafío de robótica de DARPA: resultados finales" . Espectro IEEE . 2013-12-21 . Consultado el 21 de diciembre de 2013 .
- ^ "EL CAMPO DE COMPETIDORES SE EXPANDE PARA LAS FINALES DE DRC" . 2014-03-12. Archivado desde el original el 30 de mayo de 2014 . Consultado el 29 de mayo de 2014 .
- ^ "Análisis de puntuaciones de ensayos de la República Democrática del Congo Anónimo v11 DISTAR 22423.pptx" (PDF) . 2014-12-21. Archivado desde el original (PDF) el 5 de enero de 2015 . Consultado el 5 de enero de 2015 .
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- ^ Schwarz, Max; Rodehutskors, Tobias; Droeschel, David; Beul, Marius; Schreiber, Michael; Araslanov, Nikita; Ivanov, Ivan; Lenz, Christian; Razlaw, Jan; Schüller, Sebastian; Schwarz, David (2017). "Rescate de NimbRo: resolución de tareas de respuesta a desastres con el robot de manipulación móvil Momaro". Revista de robótica de campo . 34 (2): 400–425. arXiv : 1810.01345 . doi : 10.1002 / rob.21677 . ISSN 1556-4967 .
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- ^ "Finales DRC - Equipos calificados" . Archivado desde el original el 22 de mayo de 2015 . Consultado el 19 de junio de 2015 .
- ^ Laboratorio de propulsión a chorro
- ^ "ROBOTIS" . 로보 티즈 . Consultado el 22 de noviembre de 2019 .
- ^ "Equipo de Corea del Sur KAIST gana 2015 DARPA Robotics Challenge" . Gizmag . 2015-06-08 . Consultado el 4 de julio de 2015 .
- ^ El economista. 13 de junio de 2015. p81
- ^ Los robots de la República de Corea y Estados Unidos se llevan a casa $ 3,5 millones en premios Archivado el 27 de abril de 2016 en Wayback Machine.
- ^ "Una celebración del riesgo (también conocido como los robots se derraman)" . DARPAtv . 2015-06-06 . Consultado el 4 de julio de 2015 .
enlaces externos
- Página oficial de Darpa Robotics Challenge
- Número especial de Journal of Field Robotics: Las Finales del Desafío de Robótica de DARPA