Esposito nació de la unión de una madre francesa con un padre italiano en Etterbeek (Bélgica), y murió de una hepatitis viral en Neuilly-sur-Seine , Francia. Apareció en 50 películas entre 1951 y 1973.
Como cantautor, entre 1958 y 1973 grabó numerosos discos marcados por la espiritualidad y la poesía. Su mayor éxito es The Clowns ( Les Clowns , 1957), varias versiones de Raymond Devos , Jeanne-Marie Sens , Hervé Vilard y Bernard Lavilliers .
Estuvo casado con la actriz francesa Pascale Petit y tuvieron una niña, Doushka Esposito (nacida en 1963), hoy cantante, y más joven, bajo el nombre de Douchka, fue embajadora de las producciones de Walt Disney en la televisión francesa.