Heinrich Steiner nació en 1911 en Kaiserslautern como hijo de un director de teatro. En 1926 visitó la facultad de artes y oficios de Altona, Hamburgo, y de 1927 a 1929 aprendió pintura escénica en el teatro nacional de Hamburgo y el teatro nacional de Berlín . Posteriormente, estuvo activo como pintor de escena en el teatro "Am Gärtnerplatz" en Munich . Del año 1932 al 1934 estudió en la Academia de Bellas Artes de Munich con Karl Caspar . Vivió entre 1934 y 1938 como pintor independiente en Düsseldorf y realizó viajes de estudio a París , Colmar , Estrasburgo ., Ámsterdam y Zúrich .
Heinrich Steiner dejó Alemania en 1938 y se fue a Florencia , donde se unió al círculo de artistas alemanes en Italia. Estudiante de Henri Matisse , Rudolf Levy tuvo una influencia particular en el arte de Steiner. En Florencia , estudió en la Academia Florentina de Felice Carena y vivió en la Guesthouse Bandini en la Piazza Santo Spirito de Florencia , junto con artistas alemanes como Rudolf Levy y Eduard Bargheer . En 1939 expuso sus pinturas por primera vez en Florencia . Otras exposiciones en Venecia y Milánseguido. En 1946 recibe el premio extranjero "Premio Colomba" en la Bienal de Venecia . En la misma Bienal fueron premiados Carlo Carrà y Massimo Campigli . El importante marchante de arte veneciano Carlo Cardazzo lo contrató. En 1948 se trasladó a Venecia . En 1949, el contrato de Cardazzo no se renovó y regresó a Florencia .
En 1950 se casa con Giuliana Toti en Florencia y regresa a Alemania , donde trabaja como pintor y profesor de arte . Steiner fue miembro del movimiento artístico de secesión del Palatinado, al igual que Hans Purrmann , Edvard Frank y Will Sohl . En 1953 recibe el Premio Palatinado de Pintura de la ciudad de Kaiserslautern y allí se realiza una exposición. Otras exposiciones se llevaron a cabo en Kunstverein Oldenburg , Westend Gallery Frankfurt , la escuela nacional de arte en Mainz y la Galería "l'attico esse arte" enRoma _
En 1974, Steiner regresó a Italia y vivió y trabajó en Roma y Lerici . Murió en Roma , Italia en 2009.