Nacido en La Habana en 1934, Camacho dejó sus estudios de derecho en 1951 para dedicarse a la pintura a pesar de que nunca estudió arte. A fines de la década de los cuarenta, Camacho y su amigo Carlos M. Luis conocían bien la pintura contemporánea. Fue Carlos quien le presentó los cuadros de Paul Klee , Joan Miró , Yves Tanguy y Giorgio de Chirico . En 1953, Camacho viajó a México, donde vivió durante un año y conoció a su colega José Luis Cuevas ; ambos investigaron las fuentes de la cultura maya. La primera gran influencia de Camacho fue Wifredo Lamexposición en la Universidad de La Habana en 1955. Camacho también fue influenciado por las pinturas de Rufino Tamayo y Francis Bacon .
Realizó dos exposiciones en La Habana, en 1955 y 1958, antes de trasladarse a París en 1959. Una vez en París, Camacho adoptó inmediatamente el surrealismo y en 1960 presentó una muestra en la Galerie Raymond Cordier. Camacho conoció al poeta surrealista André Breton durante una exhibición de obras de Toyen en 1961; su encuentro con Breton realmente lo vinculó al movimiento surrealista. Esta exposición también sirvió como escenario para un evento de 1962 con el grupo surrealista, donde creó un tributo antirreligioso a Oscar Panizza que presentaba pinturas agresivas, incluida L'Immaculée conception des Papes.
André Breton escribió un prefacio de la exposición de Camacho de 1964 en la Galerie Mathias Fels, describiendo su trabajo como una pintura de crueldad. Las obras de Camacho, con sus formas de garras cargadas de osarios, tomaron prestados sus ásperos temas de las novelas de Sade y Bataille. Camacho descubrió el esoterismo con René Alleau , quien expuso sus obras en una muestra titulada La danza de la muerte, en 1976, en la Galerie de Seine, escribiendo: "Es esencialmente el Caput mortuum en su aplicación, de ahí la importancia emblemática del cráneo en todos sus pinturas."
Camacho también estaba fascinado con la ornitología , lo que llevó a dos exposiciones: Historia de las aves, una exposición de pinturas en la Galerie Maeght y una exposición de sus fotos en la Galerie Mathias Fels. Muchas de sus pinturas están encantadas por el ibijau, un pájaro que observó en un viaje a Venezuela. Una visita al Perú inspiró sus primeros paisajes de arena, que se exhibieron en 1984 en la Galerie Albert Loeb, bajo el título La Filosofía del Paisaje, en una referencia al chamanismo. En 2003, el mismo año de su retrospectiva en la Maison de l'Amérique latine, Camacho también tuvo una exposición en la Galerie Tessa Hérold titulada El libro de las flores, que presentó sus nuevos cuadros de flora reinventada.
La confesión de Camacho se refleja mejor en su cita: "El surrealismo es, sin duda, la creación poética más importante del siglo XX, porque es un mundo abierto al encanto. ¿En cuanto al presente? Una serie de obras inspiradas en lo mágico y círculo hermético del Chamán, ese curandero siempre presente en la vida de todas las sociedades primitivas. ¿En cuanto al futuro? Una perenne apertura a nuevos horizontes ".