plataforma stewart
Una plataforma Stewart es un tipo de manipulador paralelo que tiene seis actuadores prismáticos , comúnmente gatos hidráulicos o actuadores lineales eléctricos , conectados en pares a tres posiciones en la placa base de la plataforma, cruzando tres puntos de montaje en una placa superior. Las 12 conexiones se realizan mediante juntas universales . Los dispositivos colocados en la placa superior se pueden mover en los seis grados de libertad en los que es posible que se mueva un cuerpo suspendido libremente: tres movimientos lineales x, y, z (lateral, longitudinal y vertical) y las tres rotaciones (cabeceo, balanceo y guiñada).
Las plataformas Stewart son conocidas por varios otros nombres. En muchas aplicaciones, incluso en simuladores de vuelo, se le conoce comúnmente como base de movimiento . [1] A veces se la denomina plataforma de seis ejes o plataforma de 6 grados de libertad debido a sus posibles movimientos y, debido a que los movimientos se producen por una combinación de movimientos de múltiples actuadores, puede denominarse plataforma de movimiento sinérgico , debido a la sinergia (interacción mutua) entre la forma en que se programan los actuadores. Debido a que el dispositivo tiene seis actuadores, a menudo se le llama hexápodo (seis patas) en el uso común, un nombre que originalmente fue una marca registrada de Geodetic Technology .[2] para plataformas Stewart utilizadas en máquinas herramienta . [3]
Este diseño especializado de seis gatos fue utilizado por primera vez por VE (Eric) Gough del Reino Unido y estuvo operativo en 1954, [4] el diseño se publicó más tarde en un artículo de 1965 de D Stewart para la Institución de Ingenieros Mecánicos del Reino Unido . [5] En 1962, antes de la publicación del artículo de Stewart, el ingeniero estadounidense Klaus Cappel desarrolló de forma independiente el mismo hexápodo. Klaus patentó su diseño y lo autorizó a las primeras empresas de simuladores de vuelo, y construyó los primeros simuladores comerciales de movimiento hexápodo octaédrico. [6]
Aunque el título plataforma Stewart se usa comúnmente, algunos han postulado que la plataforma Gough-Stewart es un nombre más apropiado porque la plataforma Stewart original tenía un diseño ligeramente diferente, [7] mientras que otros argumentan que se deben reconocer las contribuciones de los tres ingenieros. [6]
En aplicaciones industriales, los actuadores hidráulicos lineales se utilizan normalmente por su solución de forma cerrada de cinemática inversa simple y única y su buena resistencia y aceleración.
Para la creación de prototipos y aplicaciones de bajo presupuesto, normalmente se utilizan servomotores rotativos. También existe una solución única de forma cerrada para la cinemática inversa de actuadores rotativos, como lo muestra Robert Eisele [8]
![Archivo:Plataforma dinámica "Hexapod" durante la exposición "Armiya 2021".ogg](http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/thumb/a/a1/"Hexapod"_dynamic_platform_during_the_"Armiya_2021"_exhibition.ogg/440px--"Hexapod"_dynamic_platform_during_the_"Armiya_2021"_exhibition.ogg.jpg)
