El entorno virtual de automatización de robótica abierta ( OpenRAVE ) proporciona un entorno para probar, desarrollar e implementar algoritmos de planificación de movimiento en aplicaciones de robótica del mundo real . El enfoque principal es la simulación y el análisis de información cinemática y geométrica relacionada con la planificación del movimiento. La naturaleza autónoma de OpenRAVE permite que se integre fácilmente en los sistemas robóticos existentes. Proporciona muchas herramientas de línea de comandos para trabajar con robots y planificadores, y el núcleo de tiempo de ejecución es lo suficientemente pequeño como para usarse dentro de controladores y marcos más grandes. [1]
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Versión inicial | 17 de marzo de 2008 |
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Lanzamiento estable | 0.8.2 / 18 de octubre de 2012 |
Sistema operativo | Linux , Microsoft Windows , Mac OS X |
Licencia | Licencia pública general reducida GNU y licencia Apache, versión 2.0 |
Sitio web | openrave |
Tecnologias
IKFast
Posiblemente, la tecnología más influyente que proporciona OpenRAVE es una herramienta llamada IKFast, el compilador de cinemática de robots. A diferencia de la mayoría de los solucionadores de cinemática inversa, IKFast puede resolver analíticamente las ecuaciones cinemáticas de cualquier cadena cinemática compleja y generar archivos específicos del lenguaje (como C ++ ) para su uso posterior. El resultado final son soluciones extremadamente estables que pueden ejecutarse tan rápido como 5 microsegundos en procesadores recientes. [2] [ lenguaje promocional ]
COLLADA
OpenRAVE admite el formato de archivo COLLADA 1.5 para especificar robots y agrega su propio conjunto de extensiones específicas para robots. Las extensiones de robot incluyen:
- manipuladores
- sensores
- parámetros específicos de planificación
Planificación de movimiento
El núcleo del diseño de OpenRAVE se centra en ofrecer interfaces e implementaciones de algoritmos de planificación de movimiento. La mayoría de las implementaciones de algoritmos de planificación son para brazos robóticos y utilizan el muestreo para explorar los espacios de configuración de tareas.
Aplicaciones
Una aplicación de destino importante es la automatización robótica industrial . El enfoque principal de OpenRAVE es aumentar la confiabilidad de los sistemas de planificación de movimiento para facilitar la integración.
Historia
OpenRAVE fue fundada por Rosen Diankov en el Quality of Life Technology Center en el Carnegie Mellon University Robotics Institute . [3] Se inspiró en el simulador RAVE que James Kuffner había comenzado a desarrollar en 1995 y se utilizó para muchos de sus experimentos. El proyecto OpenRAVE se inició en 2006 y comenzó como una reescritura completa de RAVE para admitir complementos. Rápidamente divergió en su propio concepto de arquitectura y comenzó a ser apoyado por muchos investigadores de robótica en todo el mundo. Después de obtener su doctorado en el Instituto de Robótica en agosto de 2010, Rosen Diankov se convirtió en un postdoctorado en el Laboratorio de Robótica JSK de la Universidad de Tokio, donde actualmente se mantiene OpenRAVE.
Rosen Diankov sigue siendo el mantenedor activo de OpenRAVE.
Referencias
- ^ Rosen Diankov (agosto de 2010). Construcción automatizada de programas de manipulación robótica (PDF) . Instituto de Robótica, Universidad Carnegie Mellon.Mantenimiento de CS1: utiliza el parámetro de autores ( enlace )
- ^ "IKFast: el compilador de cinemática de robots" . Consultado el 29 de abril de 2011 .
- ^ "Descripción general de OpenRAVE" . Consultado el 29 de abril de 2011 .