El s-bot es un pequeño robot móvil con ruedas diferenciales (15 cm) (con pistas adicionales ) desarrollado en el LIS (Laboratorio de Sistemas Inteligentes [2] ) de la EPFL en Lausana , Suiza entre 2001 y 2004. Dirigido a la robótica enjambre, un campo de inteligencia artificial , fue desarrollado dentro del proyecto Swarm-bots, un proyecto de Tecnologías Futuras y Emergentes coordinado por el Prof. Marco Dorigo . Construido por un pequeño equipo de ingenieros ( Francesco Mondada , André Guignard , Michael Bonani yStéphane Magnenat ) del grupo del Prof.Dario Floreano y con la ayuda de proyectos de estudiantes, es considerado en el momento de su finalización como uno de los robots más complejos y destacados de la historia para su tamaño. El s-bot ocupó el puesto 39 en la lista de "Los 50 mejores robots de todos los tiempos" (ficción o real) por la revista Wired en 2006. [3]
Desarrollador | LIS (Laboratorio de Sistemas Inteligentes [1] ) |
---|---|
Tipo | robot |
Esperanza de vida | entre 2001 y 2004 |
Propósito y uso del s-bot
Se trata de un robot de investigación, destinado a estudiar el trabajo en equipo y la comunicación entre robots. Para hacer esto, los s-bots tienen varias habilidades especiales:
- Usando su pinza (roja en las fotos), pueden conectarse. Luego, pueden, por ejemplo, pasar por encima de espacios y pasos donde un solo robot habría fallado.
- Usando su sensor de fuerza integrado , pueden coordinarse para recuperar un objeto en una ubicación determinada sin el uso de comunicación explícita. Así es como las hormigas traen presas al nido.
Por supuesto, todos los demás sensores y actuadores, que también se encuentran en otros robots, se pueden usar para trabajar en equipo, como buscar comida.
Detalles técnicos
General
- 12 cm de diámetro
- 15 cm de altura
- 660 g
- 2 baterías de LiIon
- 1 hora de autonomía en movimiento
Control
- Placa de CPU XScale personalizada de 400 MHz , 64 MB de RAM , 32 MB de memoria flash
- 12 microcontroladores PIC distribuidos para manejo de bajo nivel
- Puerto Linux personalizado que ejecuta Familiar
- Wifi
Actuadores
- 2 treels [ revisar ortografía ]
- rotación de la torreta
- elevación de la pinza rígida
- pinza rígida
- Brazo lateral de 3 ejes
- pinza de brazo lateral
Sensores
- 15 sensores infrarrojos alrededor de la torreta
- 4 sensores infrarrojos debajo del robot
- posicionar los sensores en todos los grados de libertad excepto en la pinza
- Sensores de fuerza y velocidad en los principales grados de libertad.
- 2 sensores de humedad
- 2 sensores de temperatura
- 8 sensores de luz ambiental alrededor de la torreta
- 4 acelerómetros , que permiten la orientación tridimensional
- 1 sensor de cámara de 640 × 480 . Óptica personalizada basada en espejo esférico que proporciona visión omnidireccional
- 4 micrófonos
- Sensores de deformación de estructura de 2 ejes
- barrera óptica en pinzas
LEDS
- 8 diodos emisores de luz RGB alrededor de la torreta
- Diodos emisores de luz rojos en pinzas
Habilidades especiales
Los S-bots pueden conectarse a otros s-bots para crear una estructura más grande conocida como swarm-bot. Para ello, se unen utilizando su pinza rígida y su anillo. Un s-bot tiene la fuerza suficiente para levantar a otro.
Software integrado
El s-bot presenta un puerto Linux personalizado que ejecuta la distribución familiar GNU / Linux . Todos los sensores y actuadores son fácilmente accesibles a través de una API C simple .
Referencias
- ^ "EPFL - LIS" .
- ^ "EPFL - LIS" .
- ^ Capps, Robert (enero de 2006). "Los 50 mejores robots de todos los tiempos" . Cableado . 14 (1).
- Notas
- Mondada, F. , Guignard, A. , Bonani, M. , Bär, D., Lauria, M. y Floreano, D. (2003) SWARM-BOT: From Concept to Implementation . En Actas de la Conferencia Internacional sobre Robots y Sistemas Inteligentes 2003, IEEE Press. págs. 1626-1631. PDF BibTeX
- Mondada, F. , Pettinaro, GC, Guignard, A. , Kwee, I., Floreano, D. , Deneubourg, J.-L., Nolfi, S. y Gambardella, LM, Dorigo, M. (2004) SWARM- BOT: un nuevo concepto robótico distribuido . Autonomous Robots, número especial sobre Swarm Robotics, volumen 17, número 2-3, septiembre - noviembre de 2004, páginas 193 - 221. PDF BibTeX
- Marco Dorigo , V. Trianni, E. Sahin, TH Labella, R. Gross, G. Baldassarre, S. Nolfi, J.-L. Deneubourg, F. Mondada , D. Floreano y LM Gambardella (2004). Evolución de los comportamientos de autoorganización de un bot de enjambre . Autonomous Robots, 17 (2–3): 223–245. PDF BibTex
- Registro de publicaciones científicas revisadas por pares
- Cobertura de prensa del público en general
enlaces externos
- Página de inicio del proyecto Swarm-bots : el proyecto en el que se desarrolló el s-bot.
- Tecnologías futuras y emergentes : el programa IST en el que se lleva a cabo el proyecto swarm-bots.
- Tecnologías de la sociedad de la información : actividad de investigación de la Unión Europea en la que se desarrolla el programa FET.
- LIS : el laboratorio donde se desarrolló el s-bot.
- Página de Swarmbots en LIS - Fotos y video del s-bot