Un robot de ruedas diferencial es un robot móvil cuyo movimiento se basa en dos ruedas accionadas por separado colocadas a cada lado del cuerpo del robot. Por lo tanto, puede cambiar su dirección variando la velocidad relativa de rotación de sus ruedas y, por lo tanto, no requiere un movimiento de dirección adicional.
Para equilibrar el robot, se pueden agregar ruedas o ruedecillas adicionales.
Detalles
Si ambas ruedas se mueven en la misma dirección y velocidad, el robot irá en línea recta. Si ambas ruedas se giran con la misma velocidad en direcciones opuestas, como se desprende del diagrama que se muestra, el robot girará alrededor del punto central del eje. De lo contrario, dependiendo de la velocidad de rotación y su dirección, el centro de rotación puede caer en cualquier lugar de la línea definida por los dos puntos de contacto de los neumáticos. Mientras el robot viaja en línea recta, el centro de rotación está a una distancia infinita del robot. Dado que la dirección del robot depende de la velocidad y la dirección de rotación de las dos ruedas motrices, estas cantidades deben detectarse y controlarse con precisión.
Un robot con dirección diferencial es similar a los engranajes diferenciales utilizados en los automóviles en que ambas ruedas pueden tener diferentes velocidades de rotación, pero a diferencia del sistema de engranajes diferenciales, un sistema con dirección diferencial tendrá ambas ruedas accionadas. Los robots con ruedas diferenciales se utilizan ampliamente en robótica , ya que su movimiento es fácil de programar y puede controlarse bien. Prácticamente todos los robots de consumo del mercado actual utilizan la dirección diferencial principalmente por su bajo costo y simplicidad. [ cita requerida ]
Ejemplos de robots de ruedas diferenciales
- Pioneer, PeopleBot, PowerBot y PatrolBot : los robots móviles de ActivMedia Robotics .
- Armadillo, Robotican
- Khepera y e-puck
- Sbot
- Alicia
- Roomba
- RoboMow
- Shonkbot, un robot de enseñanza basado en Arduino de costo mínimo [1]
- Thymio
- Edison
- Jirafa
- Big Trak
- SCUTTLE Un robot de código abierto con capacidad de carga útil para la investigación universitaria y de pasatiempos.
Referencias
- ^ "¡Shonkbot!" . Bristol Hackspace .
enlaces externos
- Tutorial y modelo de trayectoria elemental para el sistema de dirección diferencial de actuadores de rueda de robot por GW Lucas en el proyecto Rossum de código abierto