El varillaje Sarrus , inventado en 1853 por Pierre Frédéric Sarrus , [1] es un varillaje mecánico para convertir un movimiento circular limitado en un movimiento lineal o viceversa [2] sin guías de referencia. Es un enlace espacial de seis barras (6R) con dos grupos de tres ejes de articulación adyacentes paralelos. [3]
Aunque Charles-Nicolas Peaucellier fue ampliamente reconocido por ser el primero en inventar un mecanismo de línea recta , el enlace Sarrus se había inventado antes; sin embargo, pasó bastante desapercibido durante un tiempo. [4]
Descripción
El enlace Sarrus consta de cuatro enlaces en dos grupos idénticos que son perpendiculares entre sí, con todos los enlaces de igual longitud. [5] En los ejemplos mostrados, el enlace utiliza dos placas horizontales (rojas) colocadas paralelas entre sí, una encima de la otra. Pares de placas rectangulares (verdes) con bisagras en el medio conectan las placas horizontales. La placa superior se mueve verticalmente hacia arriba y hacia abajo, acercándose y alejándose de la placa inferior. Cada bisagra obliga a las placas unidas a permanecer en el mismo plano que la bisagra y también a permanecer en la misma traslación axial.
El enlace Sarrus es de una clase tridimensional a veces conocida como manivela espacial , a diferencia del enlace Peaucellier-Lipkin, que es un mecanismo plano. Una de sus principales ventajas es que se puede utilizar para levantar la estructura que conecta los eslabones superiores, lo que permite una impresionante variedad de movimientos. [5]
Galería
Enlace Sarrus alternativo
Varillaje de 3 lados
Varillaje de 4 lados
Varillaje de 6 lados
Ver también
- Enlace de Chebyshev
- Varillaje de cuatro barras
- Mathematica: A World of Numbers ... and Beyond : exhibición icónica de modelos matemáticos, que incluye un enlace de Sarrus
- Enlace de Watt
Referencias
- ^ Waldron, Kenneth; Kinzel, Gary; Agrawal, Sunil (2016). Cinemática, Dinámica y Diseño de Maquinaria . West Sussex, Reino Unido: John Wiley & Sons. pag. 367. ISBN 9781118933282.
- ^ Koetsier, Teun; Ceccarelli, Marco (2012). Exploraciones en la historia de máquinas y mecanismos: Actas de HMM2012 . Dordrecht: Springer Science & Business Media. pag. 537. ISBN 9789400741317.
- ^ Ding, Xilun; Kong, Xianwen; Dai, Jian (2015). Avances en Robots y Mecanismos Reconfigurables II . Cham, Suiza: Springer. pag. 107. ISBN 9783319233260.
- ^ pergatory.mit.edu Archivado el 10 de febrero de 2007 en la Wayback Machine - Mecanismo de Sarrus
- ^ a b Kmiec, Pawel Sariel (2012). La guía no oficial del constructor de LEGO Technic . San Francisco, California: No Starch Press. pag. 74. ISBN 9781593274344.
enlaces externos
- robotics.eecs.berkeley.edu - Enlace Sarrus
- Un Makerbot Printable Sarrus – Linkage un diseño para RepRap