Estacionamiento automático
El estacionamiento automático es un sistema autónomo de maniobras de automóviles que mueve un vehículo de un carril de tráfico a un lugar de estacionamiento para realizar un estacionamiento en paralelo , perpendicular o en ángulo . El sistema de estacionamiento automático tiene como objetivo mejorar la comodidad y la seguridad de la conducción en entornos restringidos donde se requiere mucha atención y experiencia para conducir el automóvil. La maniobra de estacionamiento se logra mediante el control coordinado del ángulo de dirección y la velocidad, que tiene en cuenta la situación real del entorno para garantizar un movimiento sin colisiones dentro del espacio disponible. [1]
El automóvil es un ejemplo de un sistema no holonómico donde el número de comandos de control disponibles es menor que el número de coordenadas que representan su posición y orientación.
Uno de los primeros sistemas de asistencia al aparcamiento fue el manual. Usó cuatro gatos con ruedas para levantar el automóvil y luego moverlo hacia los lados en el espacio de estacionamiento disponible. Este sistema mecánico se propuso en 1934, pero nunca se ofreció en ningún modelo de producción. [2]
Uno de los primeros prototipos experimentales de estacionamiento automático en paralelo se desarrolló en un automóvil eléctrico Ligier en INRIA a mediados de la década de 1990. [1] [3] La tecnología subyacente ha sido adoptada por los principales fabricantes de automóviles que ofrecen una opción de estacionamiento automático en sus automóviles en la actualidad.
El algoritmo de estacionamiento paralelo automático localiza un lugar de estacionamiento suficiente a lo largo del borde de la carretera, logra una ubicación de inicio conveniente para el automóvil frente al lugar de estacionamiento y realiza una maniobra de estacionamiento en paralelo. La retirada automática implica localizar un espacio disponible para el movimiento del automóvil dentro del lugar de estacionamiento, colocar el automóvil en un lugar apropiado en la parte trasera del lugar de estacionamiento y realizar una maniobra para salir del lugar de estacionamiento hacia el carril de tráfico. [4]
El concepto clave detrás del estacionamiento automático es planificar y parametrizar los perfiles de control básicos del ángulo de dirección y la velocidad para lograr la forma deseada de la trayectoria del vehículo dentro del espacio disponible. La maniobra de estacionamiento se realiza como una secuencia de movimientos controlados utilizando datos de sensores de los sistemas de servo del automóvil y mediciones de rango sobre el entorno. Los controles de dirección y velocidad se calculan en tiempo real y se ejecutan. La aproximación da como resultado varias formas de camino requeridas para realizar maniobras de estacionamiento. [5] [6]
