El Sentry es un vehículo submarino autónomo (AUV) fabricado por la Institución Oceanográfica Woods Hole . Sentry está diseñado para descender a profundidades de 4.500 metros (14.800 pies) y para llevar una variedad de dispositivos para tomar muestras, fotografías y lecturas de las profundidades marinas. [1]
Sentry es el sucesor de ABE (Autonomous Benthic Explorer) y está diseñado para la investigación en las profundidades de las aguas medias y cercanas al fondo del mar. [1] El AUV se probó por primera vez en operaciones en aguas profundas frente a las Bermudas en abril de 2006. [2]
El centinela mide 6 pies (1,8 m) pies de altura, 7,2 pies (2,2 m) de ancho (incluidos los propulsores) y 9,5 pies (2,9 m) de largo. [3]
Operación
El Sentry se lleva a su lugar de trabajo en un contenedor que contiene todos los sistemas necesarios para su funcionamiento. Las comunicaciones se pueden establecer desde ubicaciones en tierra o en barcos para el control y la recepción de datos. [ cita requerida ]
Sistemas
Sentry navega por medio de un registro de velocidad Doppler combinado con un sistema de navegación inercial . Estos se utilizan junto con un sistema de navegación acústica USBL o LBL que también se utiliza para comunicarse con la embarcación, proporcionándole comandos y recibiendo los datos de los sensores y el equipo a bordo.
Sentry funciona con cuatro propulsores unidos a cuatro "planos basculantes", similares a alas pequeñas, unidos en pares en la parte delantera y trasera del vehículo. [2] Sentry tiene dos modos de operación, modo de vuelo estacionario y modo de vuelo hacia adelante. En el modo de desplazamiento, las superficies de control se mueven a una posición vertical, y en el modo de avance, las superficies se pueden mover a +45 y -45 grados desde la horizontal. Sentry los usa para dar una capacidad de 6-DoF (grados de libertad) a sus sensores para la medición. [2]
Sentry rastrea su dirección y actitud con un sensor TCM2 PNI y un sensor de velocidad de guiñada inercial Systron Donner . El sonar Doppler, una unidad de bloqueo de fondo de RD Instruments de 300 kHz, mide el rumbo en 3D, así como la altitud sobre el fondo del mar, mientras que un sensor de profundidad Paroscientific monitorea la profundidad debajo de la superficie del mar. [2] Estos sistemas permiten una precisión de 1/2 grado en el rumbo y mantienen la profundidad con una precisión de 2 centímetros (0,79 pulgadas). [2]
La propulsión y el control se gestionan mediante un sistema "Jason 2" a bordo que fue desarrollado por la Institución Oceanográfica Woods Hole y la Universidad Johns Hopkins y probado en varios cientos de pruebas en aguas profundas. [2] El AUV funciona con 1000 baterías de iones de litio [4] diseñadas y especialmente adaptadas para la gran presión en las profundidades a las que Sentry puede descender. Se estima que Sentry tendrá un alcance de 100 km a 2,5 nudos y 150 km a 1,5 nudos. [2]
Sensores, medición y muestreo
El equipo que puede transportar Sentry es muy extenso. La embarcación lleva sensores estándar, como CTD (conductividad, temperatura y profundidad) y cámaras digitales, además de poder llevar equipos para mapeo batimétrico y magnético , el espectrómetro de masas in-situ TETHYS (Tethered Yearlong Spectrometer) y el redox Nakamura. sonda potencial . [1]
Misiones
Observatorio subacuático
Sentry se utilizó para mapear posibles sitios para un observatorio submarino a lo largo de la costa de Estados Unidos. John Delaney de la Universidad de Washington dijo que "Sentry nos ha proporcionado un levantamiento con gran precisión y resolución. Estos mapas ayudarán con la instalación de los nodos primarios de un observatorio en red en la placa tectónica Juan de Fuca ". [5]
La prospección se llevó a cabo en el Estrecho de Juan de Fuca, que corre entre el noroeste del estado de Washington y la isla de Vancouver, Columbia Británica, Canadá, que une Puget Sound y el Estrecho de Georgia con el Océano Pacífico.
Estudio de derrames de petróleo de Deepwater Horizon
Recientemente, Sentry se utilizó para ayudar a tomar 5,800 lecturas del espectrómetro de masas en el mar en el lugar de la explosión de Deepwater Horizon y el posterior derrame de petróleo en el Golfo de México. [6] Se envió 19 veces a la columna de petróleo bajo el agua para proporcionar datos, utilizando los sensores TETHYS y CTD, dando información sobre la composición química y las posiciones de la columna. La detección se realizó con tan solo 50 microgramos por litro. [7]
Referencias
- ^ a b c "Centinela AUV" . Institución Oceanográfica Woods Hole. 20 de enero de 2011 . Consultado el 31 de enero de 2011 .
- ^ a b c d e f g Yoerger, DR; Bradley, AM; Martin, SC; Whitcomb, LL (diciembre de 2006). "El vehículo submarino autónomo centinela: resultados de la prueba de campo y capacidades futuras". Unión Geofísica Estadounidense, Reunión de otoño de 2006, Resumen # OS33A-1674 . El sistema de datos astrofísicos del Smithsonian / NASA. 2006 : OS33A – 1674. Código Bibliográfico : 2006AGUFMOS33A1674Y .
- ^ "Hoja de datos de la plataforma AUV: Sentry" . Centro autónomo de aplicaciones de vehículos submarinos . Consultado el 2 de febrero de 2011 .
- ^ Chief Robot (17 de junio de 2010). "Sentry Robosub se dirige al golfo" . Robot Living.
- ^ "Un nuevo robot de aguas profundas llamado Sentry completa la primera misión" . WHOI y The Free Library. 2009 . Consultado el 2 de febrero de 2011 .
- ^ "El derrame de petróleo del Golfo es grande, tiene poder de permanencia" . Arstechnica. 2010-08-19 . Consultado el 31 de enero de 2011 .
- ^ "Los científicos mapean el origen de una gran columna de hidrocarburos submarina en el golfo" (Comunicado de prensa) . Fundación Nacional de Ciencia. 9 de agosto de 2010 . Consultado el 31 de enero de 2011 .