SimSpark es un sistema de simulación genérico para varias simulaciones de agentes múltiples. Admite el desarrollo de simulaciones físicas para la investigación de inteligencia artificial y robótica con un marco de aplicación de código abierto. Se usa comúnmente en investigación académica y educación.
Desarrollador (es) | Oliver Obst , Jan Murray , Joschka Boedecker , Markus Rollmann , Mosalam Ebrahimi , Hedayat Vatankhah , Sander van Dijk , Xu Yuan |
---|---|
Versión inicial | 2003 |
Escrito en | C ++, Ruby |
Sistema operativo | Linux , Windows , Mac OS X |
Disponible en | inglés |
Sitio web | Página de inicio del proyecto SourceForge |
Historia
El proyecto SimSpark comenzó en 2003 y se basó en los componentes básicos del proyecto Spark . Fue desarrollado inicialmente por Marco Kögler y Oliver Obst en la Universidad de Koblenz-Landau en Koblenz , Alemania .
SimSpark se registró con SourceForge en 2004 [1] y tiene una base de código establecida [2] con un desarrollo que aumenta año tras año. [3]
Arquitectura
Los agentes se comunican con el servidor de simulación a través de UDP o TCP y, por lo tanto, pueden implementarse en cualquier idioma que admita dichos sockets. Varios agentes de software pueden participar en una simulación.
Las simulaciones se crean dentro del servidor utilizando el lenguaje Ruby y archivos RSG basados en texto. SimSpark utiliza Open Dynamics Engine (ODE) para detectar colisiones y para simular la dinámica de una carrocería rígida. ODE permite una simulación precisa de las propiedades físicas de los objetos, como la velocidad, la inercia y la fricción.
Usar en RoboCup
SimSpark es el motor de simulación de RoboCup 3D Soccer Simulation League . En esta simulación, dos equipos juegan al fútbol con reglas similares al fútbol regular. Los robots utilizan cámaras simuladas y otros sensores como acelerómetros, giroscopios y sensores táctiles y de audio. Los agentes de software procesan las señales de estos sensores (también conocidos como perceptores ) y generan señales de control para las 22 bisagras dentro del cuerpo de cada robot con el fin de lograr cualquier forma de movimiento que se requiera para ganar un partido de fútbol.
El modelo de robot de fútbol original se conocía como soccerbot , pero desde 2008 ha sido reemplazado por un modelo inspirado en un robot Nao .