En matemáticas aplicadas como se usa en el campo de la ingeniería de la robótica , una solución de brazo es una solución de ecuaciones que permiten el cálculo de los parámetros de diseño precisos de los brazos de un robot de tal manera que le permitan realizar ciertos movimientos.
Un robot industrial típico se construye con segmentos de longitud fija que se conectan en juntas cuyos ángulos se pueden controlar o a lo largo de guías lineales cuya longitud se puede controlar. Si se conoce cada ángulo y distancia de deslizamiento , la posición y orientación del extremo del brazo del robot con respecto a la base se puede calcular con la trigonometría simple en el control del robot .
Ir en sentido contrario, calcular los ángulos y los deslizamientos necesarios para lograr la posición y orientación deseadas, es mucho más difícil. El procedimiento matemático para hacer esto se llama solución de brazo . Para algunos diseños de robots, como el brazo Stanford , el robot SCARA o los robots de coordenadas cartesianas , esto se puede hacer en forma cerrada . Otros diseños de robots requieren una solución iterativa .
Ver también
enlaces externos
- infolab.stanford.edu - El brazo de Stanford (1969), con una configuración tal que los cálculos matemáticos (soluciones del brazo) se simplificaron para acelerar los cálculos