El Khepera es un pequeño robot móvil de ruedas diferencial (5,5 cm) que se desarrolló en el laboratorio LAMI del profesor Jean-Daniel Nicoud en EPFL ( Lausana , Suiza) a mediados de los años 90. Fue desarrollado por Edo. Franzi , Francesco Mondada , André Guignard y otros.
Pequeño, rápido y con una arquitectura similar a un Motorola 68331, ha servido a investigadores durante 10 años, ampliamente utilizado por más de 500 universidades [ cita requerida ] en todo el mundo.
Impacto científico
El Khepera se vendió a mil laboratorios de investigación y apareció en la portada del número del 31 de agosto de 2000 de Nature . [1] Apareció de nuevo en un artículo de 2003 [1] .
Una búsqueda académica de Google con robots móviles khepera arroja 4800 resultados [2] . El Khepera ayudó en el surgimiento de la robótica evolutiva [3] [4] .
Detalles técnicos
Versión original
- Diámetro: 55 mm
- Altura: 30 mm
- Peso vacío: 80 g
- Velocidad: 0,02 a 1,0 m / s
- Autonomía: 45 minutos en movimiento
- CPU Motorola 68331 a 16 MHz
- 256 KB de RAM
- EEPROM de 512 KB
- Ejecutando µKOS RTOS
- 2 servomotores DC cepillados con codificadores incrementales
- 8 sensores infrarrojos de proximidad y de luz ambiental (SFH900)
Versión 2.0
- CPU Motorola 68331 a 25 MHz
- 512 KB de RAM
- Flash de 512 KB
- Baterías y sensores mejorados
Versión 4
- Procesador ARM Cortex-A8 de 800 MHz
- Peso: 540g
- 256 MB de RAM
- 512 MB más 8 GB adicionales para datos
- Batería: polímero de litio de 7,4 V, 3400 mAh
Extensiones
Existen varias torretas de extensión para el Khepera, que incluyen:
- Pinza
- Cámara 1D o 2D, cableada o inalámbrica
- Emisor / receptor de radio, baja y alta velocidad
- I / 0
Referencias
- ^ vinculado con el artículo de Michael JB Krieger, Jean-Bernard Billeter y Laurent Keller.
- Notas
- Mondada, F. , Franzi, E. , Guignard, A. (1999), El desarrollo de Khepera . En las actas del Primer Taller Internacional de Khepera, Paderborn, 10-11 de diciembre de 1999. PDF BibTex EPFL Infoscience entry
enlaces externos
- Página de inicio - K-Team, la empresa que vende los robots Khepera
- La interfaz Khepera-Lisp (KHLI) : biblioteca para controlar Khepera de Allegro Common LISP
- Khepera Simulator : un simulador 2D para el robot móvil Khepera
- Webots : un software comercial que simula y permite la compilación cruzada y el control remoto del Khepera y otros robots.
- khepera.cfg : archivo de configuración de Khepera para el simulador de robot Player Project
- "YAKS" . Código libre . - Otro simulador de Khepera
- Caja de herramientas Khepera III : una caja de herramientas de software para el robot Khepera III
- KiKS es un simulador de Khepera: simulador de Khepera / Khepera II basado en Matlab