El paisaje alrededor de Felsberg está marcado por colinas y pequeños lagos, así como por los restos de la extracción de grava . Como parte de la Depresión de West Hesse , se encuentra en un área hundida que se formó por la actividad volcánica en la subera terciaria . El cambio de colinas parcialmente basálticas a suaves valles fluviales es sorprendente. Mientras que los valles de los ríos están cubiertos por sedimentos fluviales, se pueden encontrar lechos de loess fértiles más arriba. El río Eder atraviesa el término municipal de Felsberg. Cerca de Gensungen se encuentra Heiligenberg ("Montaña Sagrada") con las ruinas del Castillo de Heiligenburg .
La ciudad consta de 15 comunidades: Altenbrunslar , Altenburg, Beuern, Böddiger, Gensungen, Helmshausen, Hesserode, Heßlar, Hilgershausen, Lohre, Melgershausen, Neuenbrunslar, Niedervorschütz, Rhünda y Wolfershausen , junto con la histórica Felsberg, a la que pertenecen las otras comunidades anteriormente independientes. se fusionaron el 1 de enero de 1974.
Hubo colonos en la región de Felsberg, ya en la última edad de hielo , como lo atestigua el hallazgo de la llamada Rhünda Skull de 12.000 años de antigüedad . En el siglo I dC , el área de Felsberg estaba habitada por los Chatti , una tribu germánica . La única mención de la zona de esta época es un informe del historiador romano Tácito sobre una de las campañas de Germánico , cuando en el año 15 destruyó Mattium (probablemente hoy en día Maden), la capital de Chatti.
En el siglo VIII, la región de Felsberg era parte del Imperio franco , y fue entonces cuando la ciudad se mencionó por primera vez en los documentos. También fue en este momento que San Bonifacio estaba llevando a cabo el trabajo misionero cristiano en el área , quien en 723 taló el roble de Thor cerca de Fritzlar , a unos 15 km (9 millas) al oeste de Felsberg, comenzando así la cristianización de los pueblos del norte . Alemania.
Dentro del término municipal de la ciudad se encuentran las ruinas de tres castillos ; el Felsburg, el Altenburg, en la comunidad constituyente del mismo nombre, y el Castillo de Heiligenburg , sobre la comunidad constituyente de Gensungen, en la orilla opuesta del río Eder . Por lo tanto, la ciudad a veces se conoce como Drei-Burgen-Stadt ("Ciudad de los tres castillos"). Los castillos fueron construidos en la Edad Media por sus ubicaciones estratégicas, durante la disputa entre el Arzobispado de Mainz y el Landgraviate de Thuringia , o Hesse.. El castillo de Heiligenburg pertenecía a Maguncia. Tanto Felsburg como Altenburg, a solo 2 km (1 milla) de distancia, se distinguen por sus torres de mantequilla . La Salzstraße ("Camino de la sal") atravesaba Felsberg desde el río Werra , donde se extraía la sal , hasta Renania .
En 1090, Felsberg fue mencionado en un documento de Mainz con el nombre de Velisberc , y nuevamente con el mismo nombre en 1209 en un directorio de bienes de Petrus Estate en Fritzlar. La primera mención documental de Felsberg como ciudad se produjo en 1286. El núcleo histórico de la ciudad estuvo una vez rodeado por una muralla de 830 m de largo, de la que solo se conservan partes en la actualidad.