La Fuerza de Autodefensa Marítima no poseía un submarino en el momento de su inauguración, pero en enero de 1955 se anunció que se alquilaría un submarino como adición al Acuerdo de Préstamo de Barcos entre Japón y EE. UU. firmado en mayo de 1954. El Gato El submarino de clase USS Mingo fue prestado por este y fue puesto en servicio nuevamente como JDS Kuroshio . La Fuerza de Autodefensa Marítima ha estado investigando barcos de rescate de otros países, consciente de la necesidad de barcos de rescate que puedan manejar accidentes desde el momento de la adquisición del barco, pero el primer barco de producción nacional es el JDS Oyashio . La construcción de un barco fue aprobada en el plan de 1959 cuando (31SS) estaba en construcción. Chihaya fue construido debido a esto. [1]
Chihaya se estableció el 15 de marzo de 1960 en Mitsubishi Heavy Industries , Tokio y se botó el 4 de octubre de 1960. El buque se puso en servicio el 15 de marzo de 1961.
El 1 de agosto de 1962, el 1er Cuerpo de Submarinos se formó recientemente y se incorporó a la Fuerza del Distrito de Kure .
El 1 de febrero de 1965, se formó recientemente el 1er Grupo de Submarinos bajo la Flota de Autodefensa y se incorporó como un barco bajo control directo.
El 27 de marzo de 1985, debido a la puesta en servicio de JS Chiyoda , el tipo se cambió a un barco de servicio especial, el número de registro del barco se cambió a ASU-7011 y se transfirió a la Fuerza del Distrito de Kure como un barco bajo control directo.